chore: 框架科学优化前的完整基线

在开始'设备契约层 + 目录重构 + 通止规装配'改造之前，先钉住当前可运行状态，
使后续任何删除/重构都可回退。

本基线包含：
- 现有 ROS 2 工作区全部源码（arm_application / arm_control / arm_bringup 等）
- 官方 flexiv_ros2 栈（含 flexiv_hardware / flexiv_controllers 等符号链接）
- 设备契约层 src/arm_interfaces（新增，46 项单测通过）
- devices/ 设备选型与品牌清单（新增）
- scripts/gen_site_example.py 与由它生成的 config/site.example.yaml

按 .gitignore 排除：build/ / install/ / log/ / config/site.yaml / 模型权重二进制。

scripts/lib/load_site_config.sh

@@ -0,0 +1,20 @@
+#!/usr/bin/env bash
+# Load ~/ros2/config/site.yaml into SITE_* environment variables.
+# Usage (from other scripts):
+#   source "${ROOT}/scripts/lib/load_site_config.sh"
+
+_SITE_ROOT="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")/../.." && pwd)"
+_SITE_EXPORTER="${_SITE_ROOT}/scripts/lib/export_site_env.py"
+_SITE_FILE="${SITE_CONFIG:-${_SITE_ROOT}/config/site.yaml}"
+
+if [[ ! -f "${_SITE_FILE}" ]]; then
+  echo "[site] WARN: missing ${_SITE_FILE}" >&2
+else
+  # shellcheck disable=SC1090
+  eval "$(python3 "${_SITE_EXPORTER}" --config "${_SITE_FILE}")"
+  export SITE_CONFIG="${_SITE_FILE}"
+  # Resolve 89/91/left/right aliases to the full Flexiv SN for RDK.
+  if [[ -n "${SITE_ROBOT_SN:-}" ]]; then
+    export ROBOT_SN="${SITE_ROBOT_SN}"
+  fi
+fi