chore: 框架科学优化前的完整基线

在开始'设备契约层 + 目录重构 + 通止规装配'改造之前，先钉住当前可运行状态，
使后续任何删除/重构都可回退。

本基线包含：
- 现有 ROS 2 工作区全部源码（arm_application / arm_control / arm_bringup 等）
- 官方 flexiv_ros2 栈（含 flexiv_hardware / flexiv_controllers 等符号链接）
- 设备契约层 src/arm_interfaces（新增，46 项单测通过）
- devices/ 设备选型与品牌清单（新增）
- scripts/gen_site_example.py 与由它生成的 config/site.example.yaml

按 .gitignore 排除：build/ / install/ / log/ / config/site.yaml / 模型权重二进制。

scripts/lib/parse_arm_args.sh

@@ -0,0 +1,26 @@
+#!/usr/bin/env bash
+# Parse --sn / --arm from argv. Must be sourced BEFORE load_site_config.sh
+# so ROBOT_SN is visible to export_site_env.py.
+#
+#   source "${ROOT}/scripts/lib/parse_arm_args.sh"
+#   parse_arm_args "$@"
+#   set -- "${PARSE_ARM_REST[@]}"
+#
+# Aliases (89|91|left|right) are resolved in export_site_env.py.
+
+parse_arm_args() {
+  PARSE_ARM_REST=()
+  while [[ $# -gt 0 ]]; do
+    case "$1" in
+      --sn|--arm)
+        export ROBOT_SN="${2:?}"
+        export ROBOT_ARM="${2}"
+        shift 2
+        ;;
+      *)
+        PARSE_ARM_REST+=("$1")
+        shift
+        ;;
+    esac
+  done
+}