chore: 框架科学优化前的完整基线

在开始'设备契约层 + 目录重构 + 通止规装配'改造之前，先钉住当前可运行状态，
使后续任何删除/重构都可回退。

本基线包含：
- 现有 ROS 2 工作区全部源码（arm_application / arm_control / arm_bringup 等）
- 官方 flexiv_ros2 栈（含 flexiv_hardware / flexiv_controllers 等符号链接）
- 设备契约层 src/arm_interfaces（新增，46 项单测通过）
- devices/ 设备选型与品牌清单（新增）
- scripts/gen_site_example.py 与由它生成的 config/site.example.yaml

按 .gitignore 排除：build/ / install/ / log/ / config/site.yaml / 模型权重二进制。

scripts/rdk_switch_tool.sh

@@ -0,0 +1,42 @@
+#!/usr/bin/env bash
+# Switch / list Flexiv Studio tools via RDK (reads name from site.yaml).
+#
+#   bash ~/ros2/scripts/rdk_switch_tool.sh            # switch to robot.tool_name
+#   bash ~/ros2/scripts/rdk_switch_tool.sh --list     # print Studio tool pool
+#   bash ~/ros2/scripts/rdk_switch_tool.sh --name Flange
+#
+# Stop run_real.sh first — RDK allows only one client.
+
+set -eo pipefail
+ROOT="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")/.." && pwd)"
+# shellcheck disable=SC1091
+source "${ROOT}/scripts/lib/load_site_config.sh"
+
+RDK_PYTHON="${RDK_PYTHON:-/home/cc/rdk_py310/bin/python}"
+SN="${ROBOT_SN:-${SITE_ROBOT_SN:-Rizon4-063989}}"
+NAME="${SITE_ROBOT_TOOL_NAME:-}"
+IFACE="${SITE_NET_IFACE:-}"
+
+LIST=false
+while [[ $# -gt 0 ]]; do
+  case "$1" in
+    --list|-l) LIST=true; shift ;;
+    --name) NAME="$2"; shift 2 ;;
+    --sn) SN="$2"; shift 2 ;;
+    --iface) IFACE="$2"; shift 2 ;;
+    -h|--help) sed -n '2,12p' "$0"; exit 0 ;;
+    *) echo "Unknown: $1" >&2; exit 1 ;;
+  esac
+done
+
+ARGS=(--sn "${SN}")
+if [[ -n "${IFACE}" ]]; then
+  ARGS+=(--iface "${IFACE}")
+fi
+if [[ "${LIST}" == true ]]; then
+  ARGS+=(--list)
+elif [[ -n "${NAME}" ]]; then
+  ARGS+=(--name "${NAME}")
+fi
+
+exec "${RDK_PYTHON}" "${ROOT}/scripts/rdk_switch_tool.py" "${ARGS[@]}"