chore: 框架科学优化前的完整基线

在开始'设备契约层 + 目录重构 + 通止规装配'改造之前，先钉住当前可运行状态，
使后续任何删除/重构都可回退。

本基线包含：
- 现有 ROS 2 工作区全部源码（arm_application / arm_control / arm_bringup 等）
- 官方 flexiv_ros2 栈（含 flexiv_hardware / flexiv_controllers 等符号链接）
- 设备契约层 src/arm_interfaces（新增，46 项单测通过）
- devices/ 设备选型与品牌清单（新增）
- scripts/gen_site_example.py 与由它生成的 config/site.example.yaml

按 .gitignore 排除：build/ / install/ / log/ / config/site.yaml / 模型权重二进制。

scripts/run_dual_gripper.sh

@@ -0,0 +1,25 @@
+#!/usr/bin/env bash
+# Both DH grippers (left PGEA + right RGI) as one ROS 2 node.
+#   bash ~/ros2/scripts/run_dual_gripper.sh
+# Topics: /dual_gripper_driver/left|right/{command,status}
+# Services: /dual_gripper_driver/left|right/execute  (arm_msgs/srv/GripperExecute)
+
+set -eo pipefail
+ROOT="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")/.." && pwd)"
+
+# shellcheck disable=SC1091
+source "${ROOT}/scripts/lib/parse_arm_args.sh"
+parse_arm_args "$@"
+set -- "${PARSE_ARM_REST[@]}"
+
+# shellcheck disable=SC1091
+source "${ROOT}/scripts/lib/load_site_config.sh"
+# shellcheck disable=SC1091
+source "${ROOT}/scripts/env.sh"
+
+pkill -f 'arm_application/dual_gripper_node.py' 2>/dev/null || true
+pkill -f 'lib/arm_application/dual_gripper' 2>/dev/null || true
+sleep 0.3
+
+echo "=== dual gripper  PGEA ${SITE_GRIP_PORT:-/dev/ttyUSB0} + RGI (site.yaml robots[]) ==="
+exec ros2 launch arm_application dual_gripper.launch.py sides:=left,right allow_offline:=true