chore: 框架科学优化前的完整基线

在开始'设备契约层 + 目录重构 + 通止规装配'改造之前，先钉住当前可运行状态，
使后续任何删除/重构都可回退。

本基线包含：
- 现有 ROS 2 工作区全部源码（arm_application / arm_control / arm_bringup 等）
- 官方 flexiv_ros2 栈（含 flexiv_hardware / flexiv_controllers 等符号链接）
- 设备契约层 src/arm_interfaces（新增，46 项单测通过）
- devices/ 设备选型与品牌清单（新增）
- scripts/gen_site_example.py 与由它生成的 config/site.example.yaml

按 .gitignore 排除：build/ / install/ / log/ / config/site.yaml / 模型权重二进制。

scripts/run_tactile.sh

@@ -0,0 +1,34 @@
+#!/usr/bin/env bash
+# Orisys visuo-tactile (finger cameras, not D405). Config: site.yaml tactile:
+#
+#   bash ~/ros2/scripts/run_tactile.sh --cli
+#   bash ~/ros2/scripts/run_tactile.sh          # ROS node /tactile/left|right/status
+
+set -eo pipefail
+ROOT="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")/.." && pwd)"
+CLI=0
+
+while [[ $# -gt 0 ]]; do
+  case "$1" in
+    --cli) CLI=1; shift ;;
+    -h|--help) sed -n '2,10p' "$0"; exit 0 ;;
+    *) echo "Unknown: $1" >&2; exit 1 ;;
+  esac
+done
+
+# shellcheck disable=SC1091
+source "${ROOT}/scripts/lib/load_site_config.sh"
+# shellcheck disable=SC1091
+source "${ROOT}/scripts/env.sh"
+
+echo "=== tactile  backend=${SITE_TACTILE_BACKEND:-orisys}  L=${SITE_TACTILE_LEFT:-0} R=${SITE_TACTILE_RIGHT:-2}  cfg=${SITE_TACTILE_CONFIG:-dd03} ==="
+
+if [[ "${CLI}" -eq 1 ]]; then
+  exec python3 -m arm_application.tactile_cli
+fi
+
+pkill -f 'arm_application/tactile_node.py' 2>/dev/null || true
+pkill -f 'lib/arm_application/tactile' 2>/dev/null || true
+pkill orisys_tac_w 2>/dev/null || true   # 清理孤儿 worker（占死 /dev/video*）
+sleep 0.2
+exec ros2 launch arm_application tactile.launch.py