chore: 框架科学优化前的完整基线

在开始'设备契约层 + 目录重构 + 通止规装配'改造之前，先钉住当前可运行状态，
使后续任何删除/重构都可回退。

本基线包含：
- 现有 ROS 2 工作区全部源码（arm_application / arm_control / arm_bringup 等）
- 官方 flexiv_ros2 栈（含 flexiv_hardware / flexiv_controllers 等符号链接）
- 设备契约层 src/arm_interfaces（新增，46 项单测通过）
- devices/ 设备选型与品牌清单（新增）
- scripts/gen_site_example.py 与由它生成的 config/site.example.yaml

按 .gitignore 排除：build/ / install/ / log/ / config/site.yaml / 模型权重二进制。

scripts/show_site_config.sh

@@ -0,0 +1,20 @@
+#!/usr/bin/env bash
+# Show / validate the master site config.
+#   bash ~/ros2/scripts/show_site_config.sh
+#   SITE_CONFIG=/path/to/other.yaml bash ~/ros2/scripts/show_site_config.sh
+
+set -eo pipefail
+ROOT="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")/.." && pwd)"
+# shellcheck disable=SC1091
+source "${ROOT}/scripts/env.sh"
+# shellcheck disable=SC1091
+source "${ROOT}/scripts/lib/parse_arm_args.sh"
+parse_arm_args "$@"
+python3 "${ROOT}/scripts/lib/export_site_env.py" --print ${ROBOT_SN:+--sn "$ROBOT_SN"}
+echo
+echo "Edit: ${SITE_CONFIG:-$ROOT/config/site.yaml}"
+echo "Switch weights example:"
+echo "  paths.yolo_weights: \"/home/cc/ros2/models/yolo/detect_hc90.pt\""
+echo "Or symlink:"
+echo "  ln -sfn detect_hc90.pt ~/ros2/models/yolo/active.pt"
+echo "  # then set paths.yolo_weights to .../active.pt"