chore: 框架科学优化前的完整基线

在开始'设备契约层 + 目录重构 + 通止规装配'改造之前，先钉住当前可运行状态，
使后续任何删除/重构都可回退。

本基线包含：
- 现有 ROS 2 工作区全部源码（arm_application / arm_control / arm_bringup 等）
- 官方 flexiv_ros2 栈（含 flexiv_hardware / flexiv_controllers 等符号链接）
- 设备契约层 src/arm_interfaces（新增，46 项单测通过）
- devices/ 设备选型与品牌清单（新增）
- scripts/gen_site_example.py 与由它生成的 config/site.example.yaml

按 .gitignore 排除：build/ / install/ / log/ / config/site.yaml / 模型权重二进制。

src/arm_bringup/config/bringup.yaml

@@ -0,0 +1,14 @@
+# Site defaults for Flexiv Rizon 4 (SN: Rizon4-063989)
+robot_sn: Rizon4-063989
+rizon_type: Rizon4
+# Flexiv Studio gripper (GN01) — keep false. DH PGEA uses run_gripper.sh.
+load_gripper: false
+use_fake_hardware: false
+start_rviz: true
+
+# Official Flexiv joint naming: Rizon4-063989_joint1 ... joint7
+joint_prefix: Rizon4-063989_
+
+base_frame: base_link
+ee_frame: tcp
+flange_frame: flange