注释与提示信息全面中文化：源码 66 个 .py + 脚本/配置 45 个文件

背景：现场读代码的人只读中文。此前代码里的 docstring 是英文、行内注释是中文，
一半英文一半中文反而更难看懂 —— 新手打开一个 .py 不知道这个模块为什么存在。

范围（本仓库自己的代码，厂商上游不动）
  src/arm_application/**   37 个文件：servo_node / perception_node / handeye_* / dh_pgea /
                           yolo_detector / kalman_filter / goto_ee_plane / dual_gripper …
  src/arm_interfaces/**    11 个文件：paths / manifest / loader / config_guard / errors …
  src/arm_control/**        5 个文件
  src/arm_bringup/**        3 个 launch
  scripts/**                6 个 .py + 29 个 .sh（scripts/ 是"唯一操作入口"，用户屏幕上
                           看到的就是这些提示，所以提示信息也一并中文化）
  config/ handeye/ devices/ src/arm_*/config/   17 个 .yaml/.xml/.xacro/.cfg

口径（写进 docs/FRAMEWORK_RULES.md 新增的 R6.5，作为长期约束）
  注释、docstring、print/日志/异常里给人看的句子 = 中文；
  标识符、API 名、话题名、参数名、字段名、命令名 = 保留英文原文（用 `` `` 包起来）；
  单位、十六进制、协议报文、CRC 值、命令示例 = 原样保留；
  src/flexiv_*/ = 厂商上游代码，不许改也不许翻译（R4.4）。
  翻译保原意与原有详细程度：那些"为什么不能用另一种做法""踩过什么坑"的说明
  全部完整保留 —— 它们才是这份代码里最贵的部分。

新增 scripts/check_text_only.py：只改文字时的自证工具
  人工 review 靠不住（115 个文件、3000 多行 diff）。这个脚本把改动前后的源码解析成
  语法树，删掉 docstring、抹平字符串常量、把 f-string 只留"插值了几次 + 插值是什么"，
  再比对：完全相同 = 改动范围内没有逻辑变化。
  留了一个口子：f-string 的插值按内容排序后再比 —— 因为中文语序常常要和英文反着来
  （f"on {port} read {idx} failed" → f"在 {port} 上读 {idx} 失败"），只换显示顺序不该判失败；
  但多插一个、少插一个、换掉被插入的表达式，立刻会报出来。
  本次 66 个 .py 全部通过该闸门。

验收
  改动的 66 个 .py：scripts/check_text_only.py 全部通过（零逻辑变化）
  45 个非 .py 文件：去注释后与 HEAD 逐字节相同（零配置变化）
  docstring 总数：没有一个文件减少（不存在"翻译时顺手删了说明"）
  单测：arm_application 233 / arm_driver_flexiv 69 / arm_interfaces 46 /
        arm_kinematics 24 / arm_sim_gazebo 236 = 608 passed，与改动前一致
  全部 .sh：bash -n 通过；并额外实际执行了 --help 验证（见下一个提交：
        bash -n 对 CRLF 脚本会漏报，只有真跑才暴露）

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

docs/FRAMEWORK_RULES.md

@@ -351,6 +351,22 @@ ROS 构建对非 ASCII 路径会出各种问题。工作目录保持 ASCII（推
 格式：`<阶段号> <一句话结果>` + 正文说明"问题是什么、为什么这么改、怎么验证的"。
 修静默失效时，把"症状"写进去 —— 那是后来人搜索时唯一能匹配上的东西。
 
+### R6.5 注释、docstring、提示信息一律用中文
+
+现场操作的人读中文。所以本仓库（`src/arm_*/**`、`scripts/**`）里：
+
+- **注释、docstring、`print`/日志/异常里给人看的句子 = 中文**
+- **标识符、API 名、话题名、参数名、字段名、文件名、命令名 = 保留英文原文**，
+  写在中文句子里时用双反引号包起来，例如 ``SITE_ROS2_ROOT``、``devices/<kind>/<brand>/``
+- 单位、十六进制、协议报文、CRC 值、寄存器地址、命令示例**原样保留**
+
+**例外：`src/flexiv_*/` 是厂商上游代码，不许改、也不许翻译**（见 R4.4）。
+
+只改文本的提交，必须能自证"没碰到逻辑"。做法：把新旧两份源码都解析成 AST，
+删掉 docstring、把字符串常量抹平、把 f-string 只留"插值了几次 + 插值是什么"，
+再比对 —— 必须完全相同。这条检查会抓出"顺手改名""顺手调整语句顺序""漏掉一个
+f-string 插值"这类问题；而"为了中文语序把两个插值换个显示顺序"属于允许的改动。
+
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 ## 7. 改动前的检查清单