注释与提示信息全面中文化：源码 66 个 .py + 脚本/配置 45 个文件

背景：现场读代码的人只读中文。此前代码里的 docstring 是英文、行内注释是中文，
一半英文一半中文反而更难看懂 —— 新手打开一个 .py 不知道这个模块为什么存在。

范围（本仓库自己的代码，厂商上游不动）
  src/arm_application/**   37 个文件：servo_node / perception_node / handeye_* / dh_pgea /
                           yolo_detector / kalman_filter / goto_ee_plane / dual_gripper …
  src/arm_interfaces/**    11 个文件：paths / manifest / loader / config_guard / errors …
  src/arm_control/**        5 个文件
  src/arm_bringup/**        3 个 launch
  scripts/**                6 个 .py + 29 个 .sh（scripts/ 是"唯一操作入口"，用户屏幕上
                           看到的就是这些提示，所以提示信息也一并中文化）
  config/ handeye/ devices/ src/arm_*/config/   17 个 .yaml/.xml/.xacro/.cfg

口径（写进 docs/FRAMEWORK_RULES.md 新增的 R6.5，作为长期约束）
  注释、docstring、print/日志/异常里给人看的句子 = 中文；
  标识符、API 名、话题名、参数名、字段名、命令名 = 保留英文原文（用 `` `` 包起来）；
  单位、十六进制、协议报文、CRC 值、命令示例 = 原样保留；
  src/flexiv_*/ = 厂商上游代码，不许改也不许翻译（R4.4）。
  翻译保原意与原有详细程度：那些"为什么不能用另一种做法""踩过什么坑"的说明
  全部完整保留 —— 它们才是这份代码里最贵的部分。

新增 scripts/check_text_only.py：只改文字时的自证工具
  人工 review 靠不住（115 个文件、3000 多行 diff）。这个脚本把改动前后的源码解析成
  语法树，删掉 docstring、抹平字符串常量、把 f-string 只留"插值了几次 + 插值是什么"，
  再比对：完全相同 = 改动范围内没有逻辑变化。
  留了一个口子：f-string 的插值按内容排序后再比 —— 因为中文语序常常要和英文反着来
  （f"on {port} read {idx} failed" → f"在 {port} 上读 {idx} 失败"），只换显示顺序不该判失败；
  但多插一个、少插一个、换掉被插入的表达式，立刻会报出来。
  本次 66 个 .py 全部通过该闸门。

验收
  改动的 66 个 .py：scripts/check_text_only.py 全部通过（零逻辑变化）
  45 个非 .py 文件：去注释后与 HEAD 逐字节相同（零配置变化）
  docstring 总数：没有一个文件减少（不存在"翻译时顺手删了说明"）
  单测：arm_application 233 / arm_driver_flexiv 69 / arm_interfaces 46 /
        arm_kinematics 24 / arm_sim_gazebo 236 = 608 passed，与改动前一致
  全部 .sh：bash -n 通过；并额外实际执行了 --help 验证（见下一个提交：
        bash -n 对 CRLF 脚本会漏报，只有真跑才暴露）

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

scripts/check_text_only.py

@@ -0,0 +1,170 @@
+#!/usr/bin/env python3
+"""纯文本改动的安全闸门：证明一次改动**只动了文字**，没碰逻辑。
+
+=============================================================================
+为什么需要这个工具
+=============================================================================
+"把英文注释翻成中文""补一批说明文档"这类改动，看起来零风险，其实经常出事：
+改注释的人手滑动了变量名、顺手调了语句顺序、翻译 f-string 时漏掉一个 ``{}`` 插值。
+这些都不会报错，只在某天变成一句"结果怎么不对了"。
+
+人工 review 靠不住（几十个文件、几千行 diff，没人真的逐行看）。
+所以这里用 AST 做机器判据：**把两份源码解析成语法树，抹掉所有文字，再比对。**
+抹掉规则：
+
+  1. 删掉所有 docstring
+  2. 所有字符串常量换成同一个占位符
+  3. f-string 只保留"插值了几次、插值的是什么表达式"，
+     字面量部分整段丢掉、插值按内容排序
+
+第 3 条是为中文语序专门留的口子。英文 ``f"on {port} read {idx} failed"``
+翻成 ``f"在 {port} 上读 {idx} 失败"`` 只是把两个插值的**显示顺序**换了，
+语义没变，不该判失败。但只要有人**多插一个、少插一个、或换掉被插入的表达式**，
+这里立刻报出来。
+
+=============================================================================
+用法
+=============================================================================
+    python3 scripts/check_text_only.py                # 检查所有改过的 .py
+    python3 scripts/check_text_only.py <文件> [...]    # 只检查指定文件
+    python3 scripts/check_text_only.py --staged       # 只检查已 git add 的
+
+比较基准固定为 ``git HEAD``（也就是"上一次提交"），所以要用在**提交之前**。
+
+退出码 0 = 改动范围内没有逻辑变化；非 0 = 有文件动了不该动的东西（会打印差异）。
+=============================================================================
+"""
+
+from __future__ import annotations
+
+import argparse
+import ast
+import difflib
+import subprocess
+import sys
+from pathlib import Path
+
+REPO_ROOT = Path(__file__).resolve().parents[1]
+
+# 被抹平后的字符串统一长这样。用控制字符是为了保证它不会和真实内容撞车。
+PLACEHOLDER = "\0STR\0"
+
+
+class _Normalize(ast.NodeTransformer):
+    """把语法树里的"文字"全部抹掉，只留下结构与标识符。"""
+
+    def _strip_docstring(self, node):
+        """删掉模块 / 类 / 函数的第一个字符串表达式（docstring）。"""
+        self.generic_visit(node)
+        body = getattr(node, "body", None)
+        if body and isinstance(body[0], ast.Expr) and isinstance(body[0].value, ast.Constant) \
+                and isinstance(body[0].value.value, str):
+            node.body = body[1:]
+        return node
+
+    visit_Module = _strip_docstring
+    visit_FunctionDef = _strip_docstring
+    visit_AsyncFunctionDef = _strip_docstring
+    visit_ClassDef = _strip_docstring
+
+    def visit_Constant(self, node: ast.Constant):
+        if isinstance(node.value, str):
+            return ast.copy_location(ast.Constant(value=PLACEHOLDER), node)
+        return node
+
+    def visit_JoinedStr(self, node: ast.JoinedStr):
+        """f-string：只留插值，不留字面量；插值按内容排序（见模块 docstring）。"""
+        self.generic_visit(node)
+        parts = [ast.dump(v) for v in node.values if isinstance(v, ast.FormattedValue)]
+        return ast.copy_location(
+            ast.Constant(value="FSTR[" + "|".join(sorted(parts)) + "]"), node)
+
+
+def normalize(source: str) -> str:
+    """源码 -> 抹掉文字后的规范化结构字符串。"""
+    return ast.dump(_Normalize().visit(ast.parse(source)))
+
+
+def _git(*args: str) -> subprocess.CompletedProcess:
+    return subprocess.run(["git", *args], capture_output=True, text=True, cwd=REPO_ROOT)
+
+
+def head_source(path: str) -> str | None:
+    """取该文件在 HEAD 里的内容；返回 None 表示 HEAD 里没有它（新文件）。"""
+    r = _git("show", f"HEAD:{path}")
+    return r.stdout if r.returncode == 0 else None
+
+
+def changed_python_files() -> list[str]:
+    r = _git("diff", "--name-only", "HEAD")
+    return [p for p in r.stdout.split() if p.endswith(".py")]
+
+
+def staged_python_files() -> list[str]:
+    r = _git("diff", "--cached", "--name-only")
+    return [p for p in r.stdout.split() if p.endswith(".py")]
+
+
+def first_diff(old: str, new: str) -> str:
+    """给出一段人能看懂的差异上下文。"""
+    matcher = difflib.SequenceMatcher(None, old, new, autojunk=False)
+    for tag, i1, i2, j1, j2 in matcher.get_opcodes():
+        if tag != "equal":
+            return (f"    结构差异类型: {tag}\n"
+                    f"      改前: ...{old[max(0, i1 - 70):i2 + 70]}...\n"
+                    f"      改后: ...{new[max(0, j1 - 70):j2 + 70]}...")
+    return "    （未找到差异片段——理论上不该走到这里）"
+
+
+def main() -> int:
+    ap = argparse.ArgumentParser(
+        description="证明一次改动只动了注释/字符串，没有改逻辑",
+    )
+    ap.add_argument("paths", nargs="*", help="要检查的文件；留空 = 所有改过的 .py")
+    ap.add_argument("--staged", action="store_true", help="只检查已 git add 的文件")
+    args = ap.parse_args()
+
+    paths = args.paths or (staged_python_files() if args.staged else changed_python_files())
+    if not paths:
+        print("没有需要检查的 .py 文件（工作区是干净的？）。")
+        return 0
+
+    ok, problems, skipped = 0, [], []
+    for path in paths:
+        disk = REPO_ROOT / path
+        if not disk.is_file():
+            skipped.append((path, "工作区里不存在（被删除了？）"))
+            continue
+        old = head_source(path)
+        if old is None:
+            skipped.append((path, "HEAD 里没有它（新增文件），没有基准可比"))
+            continue
+        try:
+            same = normalize(old) == normalize(disk.read_text(encoding="utf-8"))
+        except SyntaxError as exc:
+            problems.append((path, f"    语法错误，先修好再看：{exc}"))
+            continue
+        if same:
+            ok += 1
+        else:
+            problems.append((path, first_diff(normalize(old),
+                                              normalize(disk.read_text(encoding="utf-8")))))
+
+    print(f"通过（只改了文字）: {ok}")
+    for path, why in skipped:
+        print(f"跳过 {path} —— {why}")
+
+    if problems:
+        print(f"\n!! 有 {len(problems)} 个文件动了文字之外的东西：")
+        for path, why in problems:
+            print(f"  {path}")
+            print(why)
+        print("\n注意：如果差异只出现在 f-string 的插值顺序上，那是允许的（见脚本说明）。")
+        return 1
+
+    print("\n闸门通过：改动范围内没有逻辑变化。")
+    return 0
+
+
+if __name__ == "__main__":
+    sys.exit(main())