注释与提示信息全面中文化：源码 66 个 .py + 脚本/配置 45 个文件

背景：现场读代码的人只读中文。此前代码里的 docstring 是英文、行内注释是中文，
一半英文一半中文反而更难看懂 —— 新手打开一个 .py 不知道这个模块为什么存在。

范围（本仓库自己的代码，厂商上游不动）
  src/arm_application/**   37 个文件：servo_node / perception_node / handeye_* / dh_pgea /
                           yolo_detector / kalman_filter / goto_ee_plane / dual_gripper …
  src/arm_interfaces/**    11 个文件：paths / manifest / loader / config_guard / errors …
  src/arm_control/**        5 个文件
  src/arm_bringup/**        3 个 launch
  scripts/**                6 个 .py + 29 个 .sh（scripts/ 是"唯一操作入口"，用户屏幕上
                           看到的就是这些提示，所以提示信息也一并中文化）
  config/ handeye/ devices/ src/arm_*/config/   17 个 .yaml/.xml/.xacro/.cfg

口径（写进 docs/FRAMEWORK_RULES.md 新增的 R6.5，作为长期约束）
  注释、docstring、print/日志/异常里给人看的句子 = 中文；
  标识符、API 名、话题名、参数名、字段名、命令名 = 保留英文原文（用 `` `` 包起来）；
  单位、十六进制、协议报文、CRC 值、命令示例 = 原样保留；
  src/flexiv_*/ = 厂商上游代码，不许改也不许翻译（R4.4）。
  翻译保原意与原有详细程度：那些"为什么不能用另一种做法""踩过什么坑"的说明
  全部完整保留 —— 它们才是这份代码里最贵的部分。

新增 scripts/check_text_only.py：只改文字时的自证工具
  人工 review 靠不住（115 个文件、3000 多行 diff）。这个脚本把改动前后的源码解析成
  语法树，删掉 docstring、抹平字符串常量、把 f-string 只留"插值了几次 + 插值是什么"，
  再比对：完全相同 = 改动范围内没有逻辑变化。
  留了一个口子：f-string 的插值按内容排序后再比 —— 因为中文语序常常要和英文反着来
  （f"on {port} read {idx} failed" → f"在 {port} 上读 {idx} 失败"），只换显示顺序不该判失败；
  但多插一个、少插一个、换掉被插入的表达式，立刻会报出来。
  本次 66 个 .py 全部通过该闸门。

验收
  改动的 66 个 .py：scripts/check_text_only.py 全部通过（零逻辑变化）
  45 个非 .py 文件：去注释后与 HEAD 逐字节相同（零配置变化）
  docstring 总数：没有一个文件减少（不存在"翻译时顺手删了说明"）
  单测：arm_application 233 / arm_driver_flexiv 69 / arm_interfaces 46 /
        arm_kinematics 24 / arm_sim_gazebo 236 = 608 passed，与改动前一致
  全部 .sh：bash -n 通过；并额外实际执行了 --help 验证（见下一个提交：
        bash -n 对 CRLF 脚本会漏报，只有真跑才暴露）

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

scripts/convert_flexiv_traj.py

@@ -1,5 +1,5 @@
 #!/usr/bin/env python3
-"""Convert Flexiv Elements .traj (text) -> arm_application YAML waypoints."""
+"""把 Flexiv Elements 的 .traj（文本）转换成 arm_application 的 YAML 路点。"""
 
 from __future__ import annotations
 
@@ -12,7 +12,7 @@ from typing import Any
 
 
 def parse_flexiv_traj(text: str) -> list[dict[str, Any]]:
-    """Parse Elements Studio scatter-point .traj file."""
+    """解析 Elements Studio 导出的散点 .traj 文件。"""
     blocks = re.split(r'pattern_params\s*\{', text)[1:]
     waypoints: list[dict[str, Any]] = []
     for block in blocks:
@@ -35,7 +35,7 @@ def parse_flexiv_traj(text: str) -> list[dict[str, Any]]:
 
 
 def assign_times(waypoints: list[dict[str, Any]], min_seg: float = 3.0) -> None:
-    """Cumulative time_from_start from joint-space segment length."""
+    """按关节空间的段长累加出 time_from_start。"""
     t = 0.0
     prev = None
     for wp in waypoints:
@@ -44,7 +44,7 @@ def assign_times(waypoints: list[dict[str, Any]], min_seg: float = 3.0) -> None:
             t += min_seg
         else:
             delta = max(abs(a - b) for a, b in zip(pos, prev))
-            # ~4 s per radian max joint move, floored at min_seg
+            # 关节最大运动量每弧度约 4 秒，且不低于 min_seg
             t += max(min_seg, delta * 4.0)
         wp['time'] = round(t, 2)
         prev = pos
@@ -65,17 +65,17 @@ def to_yaml(
     pos_line = ', '.join(f'{v:.6f}' for v in flat)
     time_line = ', '.join(str(t) for t in times)
     names = ', '.join(f'  # {wp.get("name", "")}' if i == 0 else '' for i, wp in enumerate(waypoints))
-    _ = names  # names kept in comments below
+    _ = names  # 名称保留在下面的注释里
     lines = [
-        '# Auto-converted from Flexiv Elements .traj (joints: deg -> rad)',
-        '# ROS params: flat waypoint_positions + waypoint_times (no nested dicts)',
-        '# Edit velocity_scale / loop_count as needed (no rebuild).',
+        '# 由 Flexiv Elements .traj 自动转换而来（关节角：度 -> 弧度）',
+        '# ROS 参数：扁平的 waypoint_positions + waypoint_times（不使用嵌套字典）',
+        '# 按需修改 velocity_scale / loop_count（无需重新编译）。',
         'run_joint_trajectory:',
         '  ros__parameters:',
         f'    joint_prefix: "{joint_prefix}"',
         '    joint_names: [joint1, joint2, joint3, joint4, joint5, joint6, joint7]',
         f'    velocity_scale: {velocity_scale}',
-        '    loop_count: 1                # 1=once, 0=forever, N=repeat N',
+        '    loop_count: 1                # 1=执行一次，0=无限循环，N=重复 N 次',
         '    pause_between_loops: 0.5',
         f'    waypoint_times: [{time_line}]',
         '    waypoint_positions: [',
@@ -89,16 +89,16 @@ def to_yaml(
 
 def main() -> int:
     ap = argparse.ArgumentParser(description=__doc__)
-    ap.add_argument('input', type=Path, help='Flexiv Elements .traj file')
-    ap.add_argument('-o', '--output', type=Path, help='Output YAML path')
-    ap.add_argument('--prefix', default='Rizon4-063989_', help='Joint name prefix (site SN + _)')
-    ap.add_argument('--min-seg', type=float, default=3.0, help='Min seconds per segment')
+    ap.add_argument('input', type=Path, help='Flexiv Elements 的 .traj 文件')
+    ap.add_argument('-o', '--output', type=Path, help='输出的 YAML 路径')
+    ap.add_argument('--prefix', default='Rizon4-063989_', help='关节名前缀（现场 SN + _）')
+    ap.add_argument('--min-seg', type=float, default=3.0, help='每段的最小秒数')
     args = ap.parse_args()
 
     text = args.input.read_text(encoding='utf-8')
     wps = parse_flexiv_traj(text)
     if not wps:
-        print('ERROR: no waypoints parsed', file=sys.stderr)
+        print('错误：没有解析到任何路点', file=sys.stderr)
         return 1
     assign_times(wps, min_seg=args.min_seg)
     yaml_text = to_yaml(wps, joint_prefix=args.prefix)
@@ -107,7 +107,7 @@ def main() -> int:
     if out:
         out.parent.mkdir(parents=True, exist_ok=True)
         out.write_text(yaml_text, encoding='utf-8')
-        print(f'Wrote {len(wps)} waypoints -> {out}')
+        print(f'已写入 {len(wps)} 个路点 -> {out}')
     else:
         print(yaml_text)
     return 0