注释与提示信息全面中文化：源码 66 个 .py + 脚本/配置 45 个文件

背景：现场读代码的人只读中文。此前代码里的 docstring 是英文、行内注释是中文，
一半英文一半中文反而更难看懂 —— 新手打开一个 .py 不知道这个模块为什么存在。

范围（本仓库自己的代码，厂商上游不动）
  src/arm_application/**   37 个文件：servo_node / perception_node / handeye_* / dh_pgea /
                           yolo_detector / kalman_filter / goto_ee_plane / dual_gripper …
  src/arm_interfaces/**    11 个文件：paths / manifest / loader / config_guard / errors …
  src/arm_control/**        5 个文件
  src/arm_bringup/**        3 个 launch
  scripts/**                6 个 .py + 29 个 .sh（scripts/ 是"唯一操作入口"，用户屏幕上
                           看到的就是这些提示，所以提示信息也一并中文化）
  config/ handeye/ devices/ src/arm_*/config/   17 个 .yaml/.xml/.xacro/.cfg

口径（写进 docs/FRAMEWORK_RULES.md 新增的 R6.5，作为长期约束）
  注释、docstring、print/日志/异常里给人看的句子 = 中文；
  标识符、API 名、话题名、参数名、字段名、命令名 = 保留英文原文（用 `` `` 包起来）；
  单位、十六进制、协议报文、CRC 值、命令示例 = 原样保留；
  src/flexiv_*/ = 厂商上游代码，不许改也不许翻译（R4.4）。
  翻译保原意与原有详细程度：那些"为什么不能用另一种做法""踩过什么坑"的说明
  全部完整保留 —— 它们才是这份代码里最贵的部分。

新增 scripts/check_text_only.py：只改文字时的自证工具
  人工 review 靠不住（115 个文件、3000 多行 diff）。这个脚本把改动前后的源码解析成
  语法树，删掉 docstring、抹平字符串常量、把 f-string 只留"插值了几次 + 插值是什么"，
  再比对：完全相同 = 改动范围内没有逻辑变化。
  留了一个口子：f-string 的插值按内容排序后再比 —— 因为中文语序常常要和英文反着来
  （f"on {port} read {idx} failed" → f"在 {port} 上读 {idx} 失败"），只换显示顺序不该判失败；
  但多插一个、少插一个、换掉被插入的表达式，立刻会报出来。
  本次 66 个 .py 全部通过该闸门。

验收
  改动的 66 个 .py：scripts/check_text_only.py 全部通过（零逻辑变化）
  45 个非 .py 文件：去注释后与 HEAD 逐字节相同（零配置变化）
  docstring 总数：没有一个文件减少（不存在"翻译时顺手删了说明"）
  单测：arm_application 233 / arm_driver_flexiv 69 / arm_interfaces 46 /
        arm_kinematics 24 / arm_sim_gazebo 236 = 608 passed，与改动前一致
  全部 .sh：bash -n 通过；并额外实际执行了 --help 验证（见下一个提交：
        bash -n 对 CRLF 脚本会漏报，只有真跑才暴露）

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

scripts/fetch_flexiv.sh

@@ -1,5 +1,5 @@
 #!/usr/bin/env bash
-# Clone official Flexiv ROS 2 stack for Rizon (RDK v1.x → humble-v1 branch).
+# 克隆 Flexiv 官方 ROS 2 栈（Rizon 用，RDK v1.x → humble-v1 分支）。
 set -euo pipefail
 
 ROOT="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")/.." && pwd)"
@@ -9,7 +9,7 @@ BRANCH="${FLEXIV_ROS2_BRANCH:-humble-v1}"
 mkdir -p "${SRC}"
 cd "${SRC}"
 
-# Always ensure official URDF package is present (meshes + xacro)
+# 无论如何都要保证官方 URDF 包存在（mesh + xacro）
 if [[ ! -d flexiv_description ]]; then
   echo "Fetching flexiv_description (${BRANCH})..."
   if ! git clone --depth 1 -b "${BRANCH}" https://github.com/flexivrobotics/flexiv_description.git; then
@@ -58,7 +58,7 @@ if ! command -v vcs >/dev/null 2>&1; then
   exit 1
 fi
 
-# Prefer local Flexiv_Rizon4 RDK (avoids GitHub clone when present)
+# 优先用本地 Flexiv_Rizon4 里的 RDK（有本地副本时就不去 GitHub 克隆）
 LOCAL_FLEXIV="${LOCAL_FLEXIV:-$HOME/文档/Flexiv_Rizon4}"
 if [[ -d "${LOCAL_FLEXIV}/flexiv_rdk" ]]; then
   echo "Using local RDK: ${LOCAL_FLEXIV}/flexiv_rdk"
@@ -73,7 +73,7 @@ else
   fi
 fi
 
-# Always import remaining deps from repos (description already handled; skip-existing)
+# 其余依赖一律从 .repos 导入（description 已单独处理；skip-existing 跳过已有）
 vcs import "${SRC}" < "${REPOS_FILE}" --recursive --skip-existing || true
 
 cat <<EOF