注释与提示信息全面中文化：源码 66 个 .py + 脚本/配置 45 个文件

背景：现场读代码的人只读中文。此前代码里的 docstring 是英文、行内注释是中文，
一半英文一半中文反而更难看懂 —— 新手打开一个 .py 不知道这个模块为什么存在。

范围（本仓库自己的代码，厂商上游不动）
  src/arm_application/**   37 个文件：servo_node / perception_node / handeye_* / dh_pgea /
                           yolo_detector / kalman_filter / goto_ee_plane / dual_gripper …
  src/arm_interfaces/**    11 个文件：paths / manifest / loader / config_guard / errors …
  src/arm_control/**        5 个文件
  src/arm_bringup/**        3 个 launch
  scripts/**                6 个 .py + 29 个 .sh（scripts/ 是"唯一操作入口"，用户屏幕上
                           看到的就是这些提示，所以提示信息也一并中文化）
  config/ handeye/ devices/ src/arm_*/config/   17 个 .yaml/.xml/.xacro/.cfg

口径（写进 docs/FRAMEWORK_RULES.md 新增的 R6.5，作为长期约束）
  注释、docstring、print/日志/异常里给人看的句子 = 中文；
  标识符、API 名、话题名、参数名、字段名、命令名 = 保留英文原文（用 `` `` 包起来）；
  单位、十六进制、协议报文、CRC 值、命令示例 = 原样保留；
  src/flexiv_*/ = 厂商上游代码，不许改也不许翻译（R4.4）。
  翻译保原意与原有详细程度：那些"为什么不能用另一种做法""踩过什么坑"的说明
  全部完整保留 —— 它们才是这份代码里最贵的部分。

新增 scripts/check_text_only.py：只改文字时的自证工具
  人工 review 靠不住（115 个文件、3000 多行 diff）。这个脚本把改动前后的源码解析成
  语法树，删掉 docstring、抹平字符串常量、把 f-string 只留"插值了几次 + 插值是什么"，
  再比对：完全相同 = 改动范围内没有逻辑变化。
  留了一个口子：f-string 的插值按内容排序后再比 —— 因为中文语序常常要和英文反着来
  （f"on {port} read {idx} failed" → f"在 {port} 上读 {idx} 失败"），只换显示顺序不该判失败；
  但多插一个、少插一个、换掉被插入的表达式，立刻会报出来。
  本次 66 个 .py 全部通过该闸门。

验收
  改动的 66 个 .py：scripts/check_text_only.py 全部通过（零逻辑变化）
  45 个非 .py 文件：去注释后与 HEAD 逐字节相同（零配置变化）
  docstring 总数：没有一个文件减少（不存在"翻译时顺手删了说明"）
  单测：arm_application 233 / arm_driver_flexiv 69 / arm_interfaces 46 /
        arm_kinematics 24 / arm_sim_gazebo 236 = 608 passed，与改动前一致
  全部 .sh：bash -n 通过；并额外实际执行了 --help 验证（见下一个提交：
        bash -n 对 CRLF 脚本会漏报，只有真跑才暴露）

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

scripts/go_home.sh

@@ -1,10 +1,10 @@
 #!/usr/bin/env bash
-# Move Rizon4 to a named pose (default: home) and FORCE stop.
+# 把 Rizon4 移动到指定命名的位姿（默认：home）并强制停止。
 #
-# Critical: visual_servo.launch / servo_node must be killed first, otherwise
-# they keep streaming JointTrajectory and the arm never settles.
+# 关键：必须先杀掉 visual_servo.launch / servo_node，否则
+# 它们会一直发 JointTrajectory，机械臂永远稳定不下来。
 #
-# Usage:
+# 用法：
 #   bash ~/ros2/scripts/go_home.sh
 #   bash ~/ros2/scripts/go_home.sh --pose ready --speed 0.3
 
@@ -39,7 +39,7 @@ while [[ $# -gt 0 ]]; do
     --pose) POSE="${2:?}"; shift 2 ;;
     --speed) SPEED="${2:?}"; shift 2 ;;
     --keep-servo) KEEP_SERVO=1; shift ;;
-    --stop-track) shift ;; # legacy
+    --stop-track) shift ;; # 历史遗留
     -h|--help) usage; exit 0 ;;
     *) echo "Unknown: $1" >&2; usage >&2; exit 1 ;;
   esac
@@ -56,10 +56,10 @@ SPEED="${SPEED:-${SITE_GO_HOME_SPEED:-0.25}}"
 
 kill_streamers() {
   echo "=== killing visual-servo streamers ==="
-  # Prefer disable control before kill (if node still up)
+  # 能先禁用控制就禁用（如果节点还活着），再动手 kill
   ros2 param set /servo_node enable_control false >/dev/null 2>&1 || true
 
-  # Kill launch parent first, then executables (SIGTERM then SIGKILL)
+  # 先杀 launch 父进程，再杀可执行文件（先 SIGTERM 再 SIGKILL）
   local patterns=(
     'visual_servo.launch.py'
     '/lib/arm_application/servo_node'
@@ -115,7 +115,7 @@ n.destroy_node(); rclpy.shutdown()
 PY
 }
 
-# Strong settle via controller ACTION (not topic — matches JTC reliably)
+# 用控制器的 ACTION 做强力稳定（不走话题 —— 这样能可靠地匹配 JTC）
 settle_hold_action() {
   local pose="$1"
   python3 - "$pose" <<'PY'
@@ -160,7 +160,7 @@ def spin_until(pred, timeout=3.0):
 
 spin_until(lambda: js_box[0] is not None, 3.0)
 
-# Two-point: current -> target (or target hold), BOTH with zero velocity
+# 两点轨迹：当前位姿 -> 目标位姿（或保持在目标位姿），两点速度都为零
 q_now = list(target)
 if js_box[0] is not None:
     m = dict(zip(js_box[0].name, js_box[0].position))
@@ -172,14 +172,14 @@ if js_box[0] is not None:
 def send_hold(q, T=0.40):
     traj = JointTrajectory()
     traj.joint_names = list(JOINTS)
-    # start
+    # 起点
     p0 = JointTrajectoryPoint()
     p0.positions = [float(v) for v in q]
     p0.velocities = [0.0] * 7
     p0.accelerations = [0.0] * 7
     p0.time_from_start.sec = 0
     p0.time_from_start.nanosec = 50_000_000
-    # end same pose, still zero vel (pin)
+    # 终点是同一姿势，速度仍为零（钉住）
     p1 = JointTrajectoryPoint()
     p1.positions = [float(v) for v in q]
     p1.velocities = [0.0] * 7
@@ -203,11 +203,11 @@ def send_hold(q, T=0.40):
     spin_until(lambda: rfut.done(), T + 3.0)
     return True
 
-# 1) snap toward named pose with zero end vel
+# 1) 先朝命名位姿快速靠拢，末端速度为零
 print(f"  action hold → {name} (zero vel)")
 send_hold(target, T=0.60)
 time.sleep(0.4)
-# 2–4) re-pin measured pose several times (align JTC open-loop cmd to encoder)
+# 2–4) 反复把实测位姿重新钉住（让 JTC 的开环指令与编码器读数对齐）
 for i in range(3):
     spin_until(lambda: js_box[0] is not None, 1.0)
     if js_box[0] is None:
@@ -218,7 +218,7 @@ for i in range(3):
     send_hold(q_pin, T=0.45)
     time.sleep(0.25)
 
-# Wait until |qd| small
+# 等到 |qd| 足够小
 print("  waiting for joints to stop ...")
 t0 = time.monotonic()
 while time.monotonic() - t0 < 5.0:
@@ -270,7 +270,7 @@ sleep "${WAIT_SEC}"
 echo "=== settle (action, vel=0) ==="
 settle_hold_action "${POSE}"
 
-# Final check: servo must still be dead
+# 最后确认：servo 必须仍然是死的
 if pgrep -f '/lib/arm_application/servo_node' >/dev/null 2>&1; then
   echo "WARNING: servo_node came back — killing again"
   kill_streamers