注释与提示信息全面中文化：源码 66 个 .py + 脚本/配置 45 个文件

背景：现场读代码的人只读中文。此前代码里的 docstring 是英文、行内注释是中文，
一半英文一半中文反而更难看懂 —— 新手打开一个 .py 不知道这个模块为什么存在。

范围（本仓库自己的代码，厂商上游不动）
  src/arm_application/**   37 个文件：servo_node / perception_node / handeye_* / dh_pgea /
                           yolo_detector / kalman_filter / goto_ee_plane / dual_gripper …
  src/arm_interfaces/**    11 个文件：paths / manifest / loader / config_guard / errors …
  src/arm_control/**        5 个文件
  src/arm_bringup/**        3 个 launch
  scripts/**                6 个 .py + 29 个 .sh（scripts/ 是"唯一操作入口"，用户屏幕上
                           看到的就是这些提示，所以提示信息也一并中文化）
  config/ handeye/ devices/ src/arm_*/config/   17 个 .yaml/.xml/.xacro/.cfg

口径（写进 docs/FRAMEWORK_RULES.md 新增的 R6.5，作为长期约束）
  注释、docstring、print/日志/异常里给人看的句子 = 中文；
  标识符、API 名、话题名、参数名、字段名、命令名 = 保留英文原文（用 `` `` 包起来）；
  单位、十六进制、协议报文、CRC 值、命令示例 = 原样保留；
  src/flexiv_*/ = 厂商上游代码，不许改也不许翻译（R4.4）。
  翻译保原意与原有详细程度：那些"为什么不能用另一种做法""踩过什么坑"的说明
  全部完整保留 —— 它们才是这份代码里最贵的部分。

新增 scripts/check_text_only.py：只改文字时的自证工具
  人工 review 靠不住（115 个文件、3000 多行 diff）。这个脚本把改动前后的源码解析成
  语法树，删掉 docstring、抹平字符串常量、把 f-string 只留"插值了几次 + 插值是什么"，
  再比对：完全相同 = 改动范围内没有逻辑变化。
  留了一个口子：f-string 的插值按内容排序后再比 —— 因为中文语序常常要和英文反着来
  （f"on {port} read {idx} failed" → f"在 {port} 上读 {idx} 失败"），只换显示顺序不该判失败；
  但多插一个、少插一个、换掉被插入的表达式，立刻会报出来。
  本次 66 个 .py 全部通过该闸门。

验收
  改动的 66 个 .py：scripts/check_text_only.py 全部通过（零逻辑变化）
  45 个非 .py 文件：去注释后与 HEAD 逐字节相同（零配置变化）
  docstring 总数：没有一个文件减少（不存在"翻译时顺手删了说明"）
  单测：arm_application 233 / arm_driver_flexiv 69 / arm_interfaces 46 /
        arm_kinematics 24 / arm_sim_gazebo 236 = 608 passed，与改动前一致
  全部 .sh：bash -n 通过；并额外实际执行了 --help 验证（见下一个提交：
        bash -n 对 CRLF 脚本会漏报，只有真跑才暴露）

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

scripts/lib/export_site_env.py

@@ -1,7 +1,7 @@
 #!/usr/bin/env python3
-"""Load ~/ros2/config/site.yaml and print bash export lines or JSON.
+"""读取 ``~/ros2/config/site.yaml``，打印 bash 的 export 行或 JSON。
 
-Usage:
+用法:
   eval "$(python3 ~/ros2/scripts/lib/export_site_env.py)"
   python3 ~/ros2/scripts/lib/export_site_env.py --json
   python3 ~/ros2/scripts/lib/export_site_env.py --print
@@ -35,18 +35,18 @@ def site_path() -> Path:
 def load_site(path: Path | None = None) -> dict:
     path = path or site_path()
     if not path.is_file():
-        raise FileNotFoundError(f"site config not found: {path}")
+        raise FileNotFoundError(f"找不到 site 配置: {path}")
     text = path.read_text(encoding="utf-8")
     if yaml is None:
-        raise RuntimeError("PyYAML required: pip/conda install pyyaml")
+        raise RuntimeError("需要 PyYAML：pip/conda install pyyaml")
     data = yaml.safe_load(text) or {}
     if not isinstance(data, dict):
-        raise ValueError(f"invalid site.yaml: {path}")
+        raise ValueError(f"无效的 site.yaml: {path}")
     return data
 
 
 def list_robots(data: dict) -> list[dict]:
-    """Catalog entries from robot.robots (list or SN-keyed map)."""
+    """从 robot.robots 取清单条目（列表或按 SN 索引的映射）。"""
     raw = (data.get("robot") or {}).get("robots") or []
     out: list[dict] = []
     if isinstance(raw, dict):
@@ -90,7 +90,7 @@ def _deep_merge(base: dict, overlay: dict) -> dict:
 
 
 def normalize_robot_sn(data: dict, want: str) -> str:
-    """Map 89/91/left/right/label → full Flexiv SN."""
+    """把 89/91/left/right/label 映射成完整的 Flexiv SN。"""
     w = (want or "").strip()
     if not w:
         return w
@@ -109,7 +109,7 @@ def normalize_robot_sn(data: dict, want: str) -> str:
 
 
 def resolve_robot(data: dict, sn: str | None = None) -> dict:
-    """Active arm: ROBOT_SN env overrides robot.sn; catalog fills ip/iface/frames."""
+    """当前生效的机械臂：环境变量 ``ROBOT_SN`` 覆盖 robot.sn；清单补齐 ip/iface/frames。"""
     robot = dict(data.get("robot") or {})
     catalog = list_robots(data)
     want = normalize_robot_sn(
@@ -146,7 +146,7 @@ def resolve_robot(data: dict, sn: str | None = None) -> dict:
 
 
 def apply_active_arm(data: dict, sn: str | None = None) -> tuple[dict, dict]:
-    """Merge robots[] camera/gripper/paths/servo onto site defaults for the active SN."""
+    """把 robots[] 里的 camera/gripper/paths/servo 合并到当前 SN 对应的 site 默认值上。"""
     robot = resolve_robot(data, sn)
     merged = dict(data)
     for key in _ARM_SECTION_KEYS:
@@ -157,14 +157,14 @@ def apply_active_arm(data: dict, sn: str | None = None) -> tuple[dict, dict]:
 
 
 def camera_ns(data: dict) -> str:
-    """Topic namespace for the active wrist camera (d405_left / d405_right)."""
+    """当前腕部相机（d405_left / d405_right）的话题命名空间。"""
     cam = data.get("camera") or {}
     name = str(cam.get("name") or "d405").strip().strip("/")
     return name or "d405"
 
 
 def camera_frames(data: dict) -> tuple[str, str, str]:
-    """(namespace, optical_frame, depth_topic) for the active arm."""
+    """当前机械臂的（命名空间, 光学坐标系, 深度话题）。"""
     ns = camera_ns(data)
     yolo = data.get("yolo") or {}
     frame = str(yolo.get("camera_frame") or "").strip()
@@ -177,7 +177,7 @@ def camera_frames(data: dict) -> tuple[str, str, str]:
 
 
 def flatten(data: dict) -> dict:
-    """Flat SITE_* env map for bash scripts."""
+    """供 bash 脚本使用的扁平 ``SITE_*`` 环境变量映射。"""
     data, robot = apply_active_arm(data)
     paths = data.get("paths") or {}
     cam = data.get("camera") or {}
@@ -341,7 +341,7 @@ def flatten(data: dict) -> dict:
 
 
 def gripper_overrides(data: dict) -> dict:
-    """ROS parameter dict for dh_pgea_node (DH Modbus, not Flexiv gripper)."""
+    """供 dh_pgea_node 使用的 ROS 参数字典（DH Modbus，不是 Flexiv 夹爪）。"""
     data, _robot = apply_active_arm(data)
     g = data.get("gripper") or {}
     return {
@@ -362,7 +362,7 @@ def gripper_overrides(data: dict) -> dict:
 
 
 def perception_overrides(data: dict) -> dict:
-    """ROS parameter dict for perception_node."""
+    """供 perception_node 使用的 ROS 参数字典。"""
     data, _robot = apply_active_arm(data)
     paths = data.get("paths") or {}
     yolo = data.get("yolo") or {}
@@ -415,7 +415,7 @@ def perception_overrides(data: dict) -> dict:
 
 
 def servo_overrides(data: dict) -> dict:
-    """ROS parameter dict for servo_node."""
+    """供 servo_node 使用的 ROS 参数字典。"""
     data, robot = apply_active_arm(data)
     paths = data.get("paths") or {}
     yolo = data.get("yolo") or {}
@@ -431,7 +431,7 @@ def servo_overrides(data: dict) -> dict:
         "arm_label": str(robot.get("label") or robot.get("arm") or ""),
         "z_ref_m": float(servo.get("z_ref_m") or yolo.get("z_ref_m") or 0.40),
     }
-    # Pass through remaining servo keys that match node params
+    # 透传其余与节点参数同名的 servo 键
     keys = [
         "control_hz", "watchdog_timeout_sec", "lost_timeout_sec", "stale_hold_sec",
         "max_extrapolate_sec", "predict_enable", "predict_sec",
@@ -460,7 +460,7 @@ def main() -> int:
     ap.add_argument("--json", action="store_true")
     ap.add_argument("--print", action="store_true", dest="do_print")
     ap.add_argument("--config", default="")
-    ap.add_argument("--sn", "--arm", dest="sn", default="", help="89|91|left|right|full SN")
+    ap.add_argument("--sn", "--arm", dest="sn", default="", help="89|91|left|right|完整 SN")
     args = ap.parse_args()
     if args.sn:
         os.environ["ROBOT_SN"] = str(args.sn)
@@ -471,35 +471,35 @@ def main() -> int:
         print(json.dumps({"site": data, "env": flat}, ensure_ascii=False, indent=2))
         return 0
     if args.do_print:
-        print(f"site config: {path}")
+        print(f"site 配置: {path}")
         print(
-            f"  robot SN     : {flat['SITE_ROBOT_SN']}"
+            f"  机械臂 SN    : {flat['SITE_ROBOT_SN']}"
             f"{('  (' + flat['SITE_ROBOT_LABEL'] + ')') if flat.get('SITE_ROBOT_LABEL') else ''}"
             f"  arm={flat.get('SITE_ROBOT_ARM') or '?'}"
         )
-        print(f"  catalog      : {flat.get('SITE_ROBOT_CATALOG') or '(none)'}")
-        print(f"  robot IP     : {flat['SITE_ROBOT_IP']}  pc={flat['SITE_PC_IP']}  iface={flat.get('SITE_NET_IFACE') or '?'}")
-        print(f"  frames       : prefix={flat['SITE_JOINT_PREFIX']}  ee={flat['SITE_EE_FRAME']}")
-        print(f"  tool name    : {flat.get('SITE_ROBOT_TOOL_NAME') or '(keep current)'}")
+        print(f"  清单         : {flat.get('SITE_ROBOT_CATALOG') or '（无）'}")
+        print(f"  机械臂 IP    : {flat['SITE_ROBOT_IP']}  pc={flat['SITE_PC_IP']}  iface={flat.get('SITE_NET_IFACE') or '?'}")
+        print(f"  坐标系       : prefix={flat['SITE_JOINT_PREFIX']}  ee={flat['SITE_EE_FRAME']}")
+        print(f"  工具名       : {flat.get('SITE_ROBOT_TOOL_NAME') or '（保持当前）'}")
         catalog_sns = [str(r.get("sn") or "") for r in list_robots(data)]
         if catalog_sns and flat["SITE_ROBOT_SN"] not in catalog_sns:
             print(
-                f"  WARNING: robot.sn {flat['SITE_ROBOT_SN']!r} is not in robots[]",
+                f"  警告：robot.sn {flat['SITE_ROBOT_SN']!r} 不在 robots[] 里",
                 file=sys.stderr,
             )
-        print(f"  yolo weights : {flat['SITE_YOLO_WEIGHTS']}")
-        print(f"  resolved     : {flat['SITE_YOLO_WEIGHTS_RESOLVED']}")
-        print(f"  handeye      : {flat['SITE_HANDEYE_FILE']}")
-        print(f"  handeye wp   : {flat['SITE_HANDEYE_WAYPOINTS']}")
-        print(f"  handeye dir  : {flat['SITE_HANDEYE_WORKDIR']}")
-        print(f"  named poses  : {flat.get('SITE_NAMED_POSES_FILE')}")
+        print(f"  YOLO 权重    : {flat['SITE_YOLO_WEIGHTS']}")
+        print(f"  解析后       : {flat['SITE_YOLO_WEIGHTS_RESOLVED']}")
+        print(f"  手眼         : {flat['SITE_HANDEYE_FILE']}")
+        print(f"  手眼路点     : {flat['SITE_HANDEYE_WAYPOINTS']}")
+        print(f"  手眼目录     : {flat['SITE_HANDEYE_WORKDIR']}")
+        print(f"  命名位姿     : {flat.get('SITE_NAMED_POSES_FILE')}")
         print(
-            "  board        : "
+            "  标定板       : "
             f"{flat['SITE_HANDEYE_BOARD_COLS']}x{flat['SITE_HANDEYE_BOARD_ROWS']} "
-            f"inner, square={flat['SITE_HANDEYE_SQUARE_M']} m"
+            f"内角点, square={flat['SITE_HANDEYE_SQUARE_M']} m"
         )
         print(
-            f"  camera       : serial={flat['SITE_CAM_SERIAL'] or '(empty)'}  "
+            f"  相机         : serial={flat['SITE_CAM_SERIAL'] or '（空）'}  "
             f"{flat['SITE_CAM_WIDTH']}x{flat['SITE_CAM_HEIGHT']}@{flat['SITE_CAM_FPS']}  "
             f"ae={flat.get('SITE_CAM_AUTO_EXPOSURE')} "
             f"exp={flat.get('SITE_CAM_EXPOSURE_US')}us "
@@ -507,26 +507,26 @@ def main() -> int:
             f"ae_limit={flat.get('SITE_CAM_AE_LIMIT_US')}us emitter={flat.get('SITE_CAM_EMITTER')}"
         )
         print(
-            f"  catalog cam  : leftD405={flat.get('SITE_D405_LEFT_SERIAL')}  "
+            f"  清单相机     : leftD405={flat.get('SITE_D405_LEFT_SERIAL')}  "
             f"rightD405={flat.get('SITE_D405_RIGHT_SERIAL')}  "
             f"D435={flat.get('SITE_D435_SERIAL')}"
         )
         print(
-            f"  gripper      : {flat.get('SITE_GRIP_MODEL')}  port={flat.get('SITE_GRIP_PORT')}"
+            f"  夹爪         : {flat.get('SITE_GRIP_MODEL')}  port={flat.get('SITE_GRIP_PORT')}"
         )
         print(
             f"  hole_detect  : backend={flat.get('SITE_HOLE_BACKEND')}  "
             f"weights={flat.get('SITE_HOLE_WEIGHTS')}"
         )
         print(
-            f"  tactile      : backend={flat.get('SITE_TACTILE_BACKEND')}  "
+            f"  触觉         : backend={flat.get('SITE_TACTILE_BACKEND')}  "
             f"L={flat.get('SITE_TACTILE_LEFT')} R={flat.get('SITE_TACTILE_RIGHT')}  "
             f"cfg={flat.get('SITE_TACTILE_CONFIG')}"
         )
         print(f"  go_home      : pose={flat['SITE_GO_HOME_POSE']} speed={flat['SITE_GO_HOME_SPEED']}")
         he_path = Path(flat["SITE_HANDEYE_FILE"]).expanduser()
         if not he_path.is_file():
-            print(f"  WARNING: hand-eye file missing: {he_path}", file=sys.stderr)
+            print(f"  警告：手眼文件缺失: {he_path}", file=sys.stderr)
         else:
             try:
                 he_data = yaml.safe_load(he_path.read_text(encoding="utf-8")) or {}
@@ -536,28 +536,28 @@ def main() -> int:
                 he_data.get("uncalibrated") or "T_4x4" not in he_data
             ):
                 print(
-                    f"  WARNING: {he_path.name} is not calibrated for this arm "
+                    f"  警告：{he_path.name} 没有针对该机械臂标定 "
                     f"(run_handeye.sh teach/calibrate --arm {flat.get('SITE_ROBOT_ARM') or '91'})",
                     file=sys.stderr,
                 )
         if "063991" in flat["SITE_ROBOT_SN"] and flat.get("SITE_CAM_SERIAL") == flat.get("SITE_D405_LEFT_SERIAL"):
             print(
-                "  WARNING: 91 is using the LEFT wrist D405 serial — check robots[].camera.serial",
+                "  警告：91 用的是左腕 D405 的序列号 — 请检查 robots[].camera.serial",
                 file=sys.stderr,
             )
         if "RGI" in str(flat.get("SITE_GRIP_MODEL") or ""):
             print(
-                "  NOTE: 本臂是 RGI。CLI: bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh --arm 91 --cli open|rotate",
+                "  提示：本臂是 RGI。CLI: bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh --arm 91 --cli open|rotate",
                 file=sys.stderr,
             )
         w = Path(flat["SITE_YOLO_WEIGHTS"]).expanduser()
         if not w.is_file():
-            print(f"  WARNING: weights file missing: {w}", file=sys.stderr)
+            print(f"  警告：权重文件缺失: {w}", file=sys.stderr)
             return 2
         return 0
-    # bash exports
+    # bash 导出
     for k, v in flat.items():
-        # escape for eval
+        # 为 eval 转义
         vv = str(v).replace("'", "'\"'\"'")
         print(f"export {k}='{vv}'")
     return 0

scripts/lib/load_site_config.sh

@@ -1,6 +1,6 @@
 #!/usr/bin/env bash
-# Load ~/ros2/config/site.yaml into SITE_* environment variables.
-# Usage (from other scripts):
+# 把 ~/ros2/config/site.yaml 加载成 `SITE_*` 环境变量。
+# 用法（在其它脚本里）：
 #   source "${ROOT}/scripts/lib/load_site_config.sh"
 
 _SITE_ROOT="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")/../.." && pwd)"
@@ -13,7 +13,7 @@ else
   # shellcheck disable=SC1090
   eval "$(python3 "${_SITE_EXPORTER}" --config "${_SITE_FILE}")"
   export SITE_CONFIG="${_SITE_FILE}"
-  # Resolve 89/91/left/right aliases to the full Flexiv SN for RDK.
+  # 把 89/91/left/right 别名解析成完整的 Flexiv SN，供 RDK 使用。
   if [[ -n "${SITE_ROBOT_SN:-}" ]]; then
     export ROBOT_SN="${SITE_ROBOT_SN}"
   fi

scripts/lib/parse_arm_args.sh

@@ -1,12 +1,12 @@
 #!/usr/bin/env bash
-# Parse --sn / --arm from argv. Must be sourced BEFORE load_site_config.sh
-# so ROBOT_SN is visible to export_site_env.py.
+# 从 argv 里解析 --sn / --arm。必须在 `load_site_config.sh` 之前 source，
+# 这样 `ROBOT_SN` 才能被 export_site_env.py 看到。
 #
 #   source "${ROOT}/scripts/lib/parse_arm_args.sh"
 #   parse_arm_args "$@"
 #   set -- "${PARSE_ARM_REST[@]}"
 #
-# Aliases (89|91|left|right) are resolved in export_site_env.py.
+# 别名（89|91|left|right）在 export_site_env.py 里解析。
 
 parse_arm_args() {
   PARSE_ARM_REST=()