注释与提示信息全面中文化：源码 66 个 .py + 脚本/配置 45 个文件

背景：现场读代码的人只读中文。此前代码里的 docstring 是英文、行内注释是中文，
一半英文一半中文反而更难看懂 —— 新手打开一个 .py 不知道这个模块为什么存在。

范围（本仓库自己的代码，厂商上游不动）
  src/arm_application/**   37 个文件：servo_node / perception_node / handeye_* / dh_pgea /
                           yolo_detector / kalman_filter / goto_ee_plane / dual_gripper …
  src/arm_interfaces/**    11 个文件：paths / manifest / loader / config_guard / errors …
  src/arm_control/**        5 个文件
  src/arm_bringup/**        3 个 launch
  scripts/**                6 个 .py + 29 个 .sh（scripts/ 是"唯一操作入口"，用户屏幕上
                           看到的就是这些提示，所以提示信息也一并中文化）
  config/ handeye/ devices/ src/arm_*/config/   17 个 .yaml/.xml/.xacro/.cfg

口径（写进 docs/FRAMEWORK_RULES.md 新增的 R6.5，作为长期约束）
  注释、docstring、print/日志/异常里给人看的句子 = 中文；
  标识符、API 名、话题名、参数名、字段名、命令名 = 保留英文原文（用 `` `` 包起来）；
  单位、十六进制、协议报文、CRC 值、命令示例 = 原样保留；
  src/flexiv_*/ = 厂商上游代码，不许改也不许翻译（R4.4）。
  翻译保原意与原有详细程度：那些"为什么不能用另一种做法""踩过什么坑"的说明
  全部完整保留 —— 它们才是这份代码里最贵的部分。

新增 scripts/check_text_only.py：只改文字时的自证工具
  人工 review 靠不住（115 个文件、3000 多行 diff）。这个脚本把改动前后的源码解析成
  语法树，删掉 docstring、抹平字符串常量、把 f-string 只留"插值了几次 + 插值是什么"，
  再比对：完全相同 = 改动范围内没有逻辑变化。
  留了一个口子：f-string 的插值按内容排序后再比 —— 因为中文语序常常要和英文反着来
  （f"on {port} read {idx} failed" → f"在 {port} 上读 {idx} 失败"），只换显示顺序不该判失败；
  但多插一个、少插一个、换掉被插入的表达式，立刻会报出来。
  本次 66 个 .py 全部通过该闸门。

验收
  改动的 66 个 .py：scripts/check_text_only.py 全部通过（零逻辑变化）
  45 个非 .py 文件：去注释后与 HEAD 逐字节相同（零配置变化）
  docstring 总数：没有一个文件减少（不存在"翻译时顺手删了说明"）
  单测：arm_application 233 / arm_driver_flexiv 69 / arm_interfaces 46 /
        arm_kinematics 24 / arm_sim_gazebo 236 = 608 passed，与改动前一致
  全部 .sh：bash -n 通过；并额外实际执行了 --help 验证（见下一个提交：
        bash -n 对 CRLF 脚本会漏报，只有真跑才暴露）

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

scripts/run_camera_d405.sh

@@ -1,17 +1,17 @@
 #!/usr/bin/env bash
-# Terminal: D405 via official pyrealsense2 SDK — color + depth + stereo IR topics.
-# With --preview the Qt window runs in a SEPARATE viewer process (realsense_view)
-# so painting never slows the camera stream. Closing the window ≠ stop camera.
-# Do NOT start view_realsense_depth.sh at the same time (USB is exclusive).
+# 终端方式运行 D405：走官方 pyrealsense2 SDK —— 发布彩色 + 深度 + 双目 IR 话题。
+# 带 --preview 时，Qt 窗口跑在**独立的**查看器进程（`realsense_view`）里，
+# 这样绘制界面永远不会拖慢相机数据流。关掉窗口 ≠ 停止相机。
+# 不要同时启动 `view_realsense_depth.sh`（USB 是独占的）。
 #
-# Usage:
+# 用法：
 #   bash ~/ros2/scripts/run_camera_d405.sh
 #   bash ~/ros2/scripts/run_camera_d405.sh --preview
 #   bash ~/ros2/scripts/run_camera_d405.sh --arm 91 --preview
 
 set -eo pipefail
 ROOT="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")/.." && pwd)"
-PREVIEW=-1   # -1 = use site; 0/1 = force
+PREVIEW=-1   # -1 = 沿用 site；0/1 = 强制
 HIGH_FPS=0
 
 # shellcheck disable=SC1091
@@ -143,8 +143,8 @@ fi
 echo "=== next: bash ~/ros2/scripts/run_visual_servo_rt.sh --arm ${SITE_ROBOT_ARM:-89} [--control] ==="
 
 if [[ "${DO_PREVIEW}" == "1" ]]; then
-  # Camera publishes only; the Qt viewer runs in its own process so painting
-  # can never starve the capture loop (shared GIL cost ~70 ms/frame before).
+  # 相机进程只负责发布；Qt 查看器跑在自己的进程里，所以界面绘制
+  # 永远不会把采集循环饿死（以前共用 GIL 时每帧要花约 70 ms）。
   pkill -f 'lib/arm_application/realsense_view' 2>/dev/null || true
   ros2 run arm_application realsense_color_pub "${CAM_ARGS[@]}" -p show_preview:=false &
   CAM_PID=$!