注释与提示信息全面中文化：源码 66 个 .py + 脚本/配置 45 个文件

背景：现场读代码的人只读中文。此前代码里的 docstring 是英文、行内注释是中文，
一半英文一半中文反而更难看懂 —— 新手打开一个 .py 不知道这个模块为什么存在。

范围（本仓库自己的代码，厂商上游不动）
  src/arm_application/**   37 个文件：servo_node / perception_node / handeye_* / dh_pgea /
                           yolo_detector / kalman_filter / goto_ee_plane / dual_gripper …
  src/arm_interfaces/**    11 个文件：paths / manifest / loader / config_guard / errors …
  src/arm_control/**        5 个文件
  src/arm_bringup/**        3 个 launch
  scripts/**                6 个 .py + 29 个 .sh（scripts/ 是"唯一操作入口"，用户屏幕上
                           看到的就是这些提示，所以提示信息也一并中文化）
  config/ handeye/ devices/ src/arm_*/config/   17 个 .yaml/.xml/.xacro/.cfg

口径（写进 docs/FRAMEWORK_RULES.md 新增的 R6.5，作为长期约束）
  注释、docstring、print/日志/异常里给人看的句子 = 中文；
  标识符、API 名、话题名、参数名、字段名、命令名 = 保留英文原文（用 `` `` 包起来）；
  单位、十六进制、协议报文、CRC 值、命令示例 = 原样保留；
  src/flexiv_*/ = 厂商上游代码，不许改也不许翻译（R4.4）。
  翻译保原意与原有详细程度：那些"为什么不能用另一种做法""踩过什么坑"的说明
  全部完整保留 —— 它们才是这份代码里最贵的部分。

新增 scripts/check_text_only.py：只改文字时的自证工具
  人工 review 靠不住（115 个文件、3000 多行 diff）。这个脚本把改动前后的源码解析成
  语法树，删掉 docstring、抹平字符串常量、把 f-string 只留"插值了几次 + 插值是什么"，
  再比对：完全相同 = 改动范围内没有逻辑变化。
  留了一个口子：f-string 的插值按内容排序后再比 —— 因为中文语序常常要和英文反着来
  （f"on {port} read {idx} failed" → f"在 {port} 上读 {idx} 失败"），只换显示顺序不该判失败；
  但多插一个、少插一个、换掉被插入的表达式，立刻会报出来。
  本次 66 个 .py 全部通过该闸门。

验收
  改动的 66 个 .py：scripts/check_text_only.py 全部通过（零逻辑变化）
  45 个非 .py 文件：去注释后与 HEAD 逐字节相同（零配置变化）
  docstring 总数：没有一个文件减少（不存在"翻译时顺手删了说明"）
  单测：arm_application 233 / arm_driver_flexiv 69 / arm_interfaces 46 /
        arm_kinematics 24 / arm_sim_gazebo 236 = 608 passed，与改动前一致
  全部 .sh：bash -n 通过；并额外实际执行了 --help 验证（见下一个提交：
        bash -n 对 CRLF 脚本会漏报，只有真跑才暴露）

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

scripts/run_visual_servo_rt.sh

@@ -1,14 +1,14 @@
 #!/usr/bin/env bash
-# Real-time visual servo (reads ALL tunables from ~/ros2/config/site.yaml).
+# 实时视觉伺服（所有可调参数全部从 ~/ros2/config/site.yaml 读取）。
 #
 #   bash ~/ros2/scripts/run_visual_servo_rt.sh
 #   bash ~/ros2/scripts/run_visual_servo_rt.sh --control
 #   bash ~/ros2/scripts/run_visual_servo_rt.sh --arm 91 --control
 #
-# --control starts tracking from the current pose (no lift, no return-to-home).
+# --control 从当前位姿直接开始跟踪（不抬升，也不回 home）。
 # 89/91 手眼与相机各自独立：必须与 run_real.sh 同一 --arm。
 #
-# Switch YOLO weights: edit paths.yolo_weights in site.yaml
+# 切换 YOLO 权重：改 site.yaml 里的 paths.yolo_weights
 
 set -eo pipefail
 ROOT="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")/.." && pwd)"
@@ -42,9 +42,9 @@ fi
 
 if [[ "${CONTROL}" == true ]]; then
   echo "=== waiting for rizon_arm_controller ACTIVE (T1: run_real.sh --arm ${SITE_ROBOT_ARM:-?}) ==="
-  # NOTE: action-list can show zombie entries from a crashed ros2_control,
-  # and `ros2 control` CLI is broken in this env (xmlrpc Fault). A raw
-  # service call only answers when the controller manager is actually alive.
+  # 注意：action-list 可能显示出崩溃过的 ros2_control 留下的僵尸条目，
+  # 而且这个环境里的 `ros2 control` CLI 是坏的（xmlrpc Fault）。直接发
+  # 服务请求只有控制器管理器真的活着时才会应答。
   ready=false
   for _i in $(seq 1 40); do
     if timeout 5 ros2 service call /controller_manager/list_controllers \