注释与提示信息全面中文化：源码 66 个 .py + 脚本/配置 45 个文件

背景：现场读代码的人只读中文。此前代码里的 docstring 是英文、行内注释是中文，一半英文一半中文反而更难看懂 —— 新手打开一个 .py 不知道这个模块为什么存在。范围（本仓库自己的代码，厂商上游不动） src/arm_application/** 37 个文件：servo_node / perception_node / handeye_* / dh_pgea / yolo_detector / kalman_filter / goto_ee_plane / dual_gripper … src/arm_interfaces/** 11 个文件：paths / manifest / loader / config_guard / errors … src/arm_control/** 5 个文件 src/arm_bringup/** 3 个 launch scripts/** 6 个 .py + 29 个 .sh（scripts/ 是"唯一操作入口"，用户屏幕上看到的就是这些提示，所以提示信息也一并中文化） config/ handeye/ devices/ src/arm_*/config/ 17 个 .yaml/.xml/.xacro/.cfg 口径（写进 docs/FRAMEWORK_RULES.md 新增的 R6.5，作为长期约束）注释、docstring、print/日志/异常里给人看的句子 = 中文；标识符、API 名、话题名、参数名、字段名、命令名 = 保留英文原文（用 `` `` 包起来）；单位、十六进制、协议报文、CRC 值、命令示例 = 原样保留； src/flexiv_*/ = 厂商上游代码，不许改也不许翻译（R4.4）。翻译保原意与原有详细程度：那些"为什么不能用另一种做法""踩过什么坑"的说明全部完整保留 —— 它们才是这份代码里最贵的部分。新增 scripts/check_text_only.py：只改文字时的自证工具人工 review 靠不住（115 个文件、3000 多行 diff）。这个脚本把改动前后的源码解析成语法树，删掉 docstring、抹平字符串常量、把 f-string 只留"插值了几次 + 插值是什么"，再比对：完全相同 = 改动范围内没有逻辑变化。留了一个口子：f-string 的插值按内容排序后再比 —— 因为中文语序常常要和英文反着来（f"on {port} read {idx} failed" → f"在 {port} 上读 {idx} 失败"），只换显示顺序不该判失败；但多插一个、少插一个、换掉被插入的表达式，立刻会报出来。本次 66 个 .py 全部通过该闸门。验收改动的 66 个 .py：scripts/check_text_only.py 全部通过（零逻辑变化） 45 个非 .py 文件：去注释后与 HEAD 逐字节相同（零配置变化） docstring 总数：没有一个文件减少（不存在"翻译时顺手删了说明"）单测：arm_application 233 / arm_driver_flexiv 69 / arm_interfaces 46 / arm_kinematics 24 / arm_sim_gazebo 236 = 608 passed，与改动前一致全部 .sh：bash -n 通过；并额外实际执行了 --help 验证（见下一个提交： bash -n 对 CRLF 脚本会漏报，只有真跑才暴露） Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
2026-09-23 17:40:55 +08:00
parent d78e66ce98
commit 72353f3773
115 changed files with 1758 additions and 1573 deletions
@@ -1,5 +1,5 @@
-# Optional fallback for DualArmGripperManager(load_dual_arm_gripper_config(path)).
-# Daily use reads ~/ros2/config/site.yaml via load_from_site().
+# DualArmGripperManager(load_dual_arm_gripper_config(path)) 的可选兜底配置。
+# 日常使用通过 load_from_site() 读取 ~/ros2/config/site.yaml。
 left_arm:
  robot_sn: "Rizon4-063989"
  gripper_port: "/dev/ttyUSB0"
@@ -21,26 +21,26 @@ perception_node:
    min_conf: 0.12
    vision_hz: 20.0
    z_ref_m: 0.30
-    # Large gate + reacquire: fast motion must NOT freeze track
+    # 大跳变门限 + 重新捕获：快速运动绝不能把跟踪卡死
    jump_px: 280.0
    jump_z_m: 0.20
    min_depth_m: 0.05
    max_depth_m: 2.50
    object_frame: "tracked_object"
    camera_frame: "d405_color_optical_frame"
-    # Snappy KF + blend toward raw measurement
+    # 灵敏的 KF + 向原始观测融合
    kf_q_pos: 0.002
    kf_q_vel: 0.05
    kf_r_pos: 0.0008
    meas_blend: 0.65
-    # Faster infer + tight box follow
+    # 更快的推理 + 更紧的框跟随
    infer_max_width: 640
    box_ema_alpha: 0.85
    miss_clear_frames: 2
-    # Item 4 — adaptive Z depth LPF
+    # 第 4 项 — 自适应 Z 深度低通滤波
    z_alpha_min: 0.10
    z_alpha_max: 0.60
    z_alpha_gain: 2.0
-    feature_mode: "plane"  # stereo 3D centroid; box = monocular box-center ray
+    feature_mode: "plane"  # stereo 为 3D 质心；box = 单目框中心的射线
    plane_inlier_m: 0.008
    plane_band_m: 0.06
@@ -1,5 +1,5 @@
-# servo_node defaults. Launch overlays ~/ros2/config/site.yaml → servo:
-# Do not edit this file for day-to-day tuning.
+# servo_node 的默认值。launch 会用 ~/ros2/config/site.yaml 的 servo: 覆盖。
+# 日常调参不要改这个文件。

 servo_node:
  ros__parameters:
@@ -19,7 +19,7 @@ servo_node:
    enable_control: false
    max_extrapolate_sec: 0.08

-    # Item 1 — lost-target hard stop
+    # 第 1 项 — 丢失目标硬停
    watchdog_timeout_sec: 0.3
    lost_timeout_sec: 0.3

@@ -31,7 +31,7 @@ servo_node:
    kd_z: 0.45
    i_limit_xy: 0.03
    i_limit_z: 0.025
-    # Item 2 — integral separation
+    # 第 2 项 — 积分分离
    i_sep_pos_m: 0.005
    i_sep_ang_rad: 0.02

@@ -41,11 +41,11 @@ servo_node:
    v_max_z: 0.07
    a_max: 0.70

-    # Item 3 — velocity LPF
+    # 第 3 项 — 速度低通滤波
    vel_lpf_alpha: 0.40
    wz_lpf_alpha: 0.40

-    # Item 5 — dq sliding window
+    # 第 5 项 — dq 滑动窗口
    dq_window_size: 5

    min_ee_z_m: 0.20