P5c-5 触觉三向力落地：改用力指关节 force_torque 传感器（接触消息根本没有力）

此前方案是"从接触传感器拿力"，实测证明**行不通**：
gz.msgs.Contacts 虽然 schema 里有 wrench/force 字段，但 Fortress 的
Contact 系统从不填充它们 —— 一条接触消息全文只有 header + 碰撞体名 +
接触点坐标，连 normal/depth 都是空的；该系统的二进制里连一个 "wrench"
字符串都搜不到。所以那不是配置问题，是设计上只有位置。

改为：
- 三向力 ← <sensor type="force_torque"> 挂在**指尖关节**上
  （转动关节物理上要承受三向约束力，读到的即整条手指链的力）
- 是否接触 ← 保留接触传感器（几何接触，比力阈值准）
- URDF 无"关节传感器"语法，用 sdformat 扩展 <gazebo reference="关节名">
  表达；已验证转换后传感器确实落在 <joint> 内

踩坑（与 contact-system 同一个坑的第二次）：
world 里声明了任何 <plugin> 后 gz 不再加载默认系统列表，所以
forcetorque-system 必须显式声明，否则 /tactile/*/wrench 话题**不出现**、
日志一片空白。补上后立即出现。

已实测确认：
- wrench 话题 ~100Hz **持续发布**（无接触也发零）—— 这点关键，接触传感器
  只在接触时发消息，若适配器只靠它驱动，下游会误判"话题断流"
- 静止读数 = 远端三个 link 重量 2.94mN，物理自洽
- 轴向：静止重量落在 child x（竖直），child z = 世界 +x，故法向 = child y；
  符号与 force_scale 一起作为可配置标定项

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

devices/sim/gazebo/worlds/assembly.world

@@ -255,6 +255,31 @@
     <plugin filename="libignition-gazebo6-contact-system.so"
             name="ignition::gazebo::systems::Contact"/>
 
+    <!-- =========================================================================
+         关节力传感器系统插件（触觉三向力必需）
+         =========================================================================
+         ⚠️ 与上面的 Contact 是**同一个坑的第二次踩**：只要 world 里声明了任何
+         <plugin>，gz 就不再加载默认系统列表，凡是"传感器数据由某个系统提供"
+         的，都必须自己声明。漏了的症状完全一样 —— 静默：
+
+             传感器标签写在描述里、SDF 转换后确实在 <joint> 内、
+             但 /tactile/<side>/wrench 话题**根本不出现**，日志空白。
+
+         实测（2026-09-23）确认的因果链：
+             - 只有 contact-system 时：/tactile/{left,right}/raw 在（接触话题）
+                                       /tactile/{left,right}/wrench **不存在**
+             - 补上本插件后：wrench 话题立刻出现
+
+         为什么需要 force_torque（而不是从接触消息里拿力）：
+             见 devices/sim/gazebo/urdf/arm.sim.sensors.xacro 里的长注释 ——
+             简言之 gz.msgs.Contacts 里**没有任何力**，只有接触点位置。
+
+         ⚠️ 以后往这个 world 加任何 <plugin>，这两个传感器系统（Sensors /
+             Contact / ForceTorque）都不能被挤掉，否则对应的传感器全部静默。
+         ========================================================================= -->
+    <plugin filename="libignition-gazebo6-forcetorque-system.so"
+            name="ignition::gazebo::systems::ForceTorque"/>
+
     <!-- =========================================================================
          RealSense D435 —— 眼在手外（俯视工作台）
          =========================================================================