主界面一屏要同时看臂、夹爪、相机和触觉，按钮再被拉高就会叠到画面上。相机按原分辨率走回调取最新帧，场景一动不再等红外齐帧把彩色丢掉。模型和相机都留在工位窗口里，启动默认不再弹 RViz。

验收：test_listed_arms 与 test_camera_preview 共 20 项通过。D435 1280×720 发布约 29 帧/秒。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

config/site.example.yaml

@@ -812,11 +812,9 @@ hole_detect:
     max_depth_m: 0.60
     linger_sec: 8.0          # 完成后继续发布结果/叠图的时长
 
-  # ===== 三阶段柔顺搜孔（stage3_search_node，Orisys 触觉 + 力闭环螺旋）=====
-  # 前置：二阶段已完成，臂悬停在目标孔上方。先 run_tactile.sh --cli 看力读数量级再调阈值。
-  # bash ~/ros2/scripts/run_stage3_search.sh --arm 89                # 搜孔+落座
-  # bash ~/ros2/scripts/run_stage3_search.sh --arm 89 --depth 0      # 只搜孔定心不插入
-  # bash ~/ros2/scripts/run_stage3_search.sh --arm 89 --depth 6 --pitch 1.0  # 螺纹规旋入
+  # ===== 旋转装配仍读这里的力阈值（stage3_search_node）=====
+  # 搜孔轻压已取消：不带 --screw 的入口会直接拒绝，整体流程也不再进入这一步。
+  # bash ~/ros2/scripts/run_stage3_search.sh --arm 89 --screw
   stage3:
     # —— 力阈值全是「相对静止均值的增量」（Orisys 读数是形变任意单位且基线会漂移，
     #    节点启动时自动测 1.2s 静止均值 μ0/方差 σ0，看日志「触觉基线/派生阈值」两行）——
@@ -843,9 +841,12 @@ hole_detect:
     drop_frames: 2           # 跌落需持续的帧数（防毛刺）
     center_scan: false       # 入孔后十字微扫；默认关（0.8mm 扫会把已入孔的规刮偏）
     center_scan_mm: 0.3
-    insert_depth_mm: 0.0     # 默认只搜孔+轻压，不拧入；拧入阶段再用 --depth
+    insert_depth_mm: 0.0     # 默认只搜孔+轻压，不拧入。旋转装配不读这项
     insert_retry: 3
-    screw_pitch_mm: 0.0      # 螺纹通止规螺距：>0 右旋 / <0 左旋 / 0=不旋（光面规）
+    screw_pitch_mm: 0.0      # 搜孔轻压不旋。旋转装配不读这项
+    # 控制页「旋转装配」单独用。数值就是手册里的 M6 旋入：深度 6 mm、螺距 1.0 mm/圈。
+    screw_stage_depth_mm: 6.0
+    screw_stage_pitch_mm: 1.0
     search_speed: 0.03       # 搜孔笛卡尔速度 [m/s]
     settle_sec: 0.25         # 每个微步后的静止时间
     tactile_timeout_s: 3.0   # 触觉话题断流多久中止
@@ -1128,7 +1129,8 @@ go_home:
 
 network:
   # 2026-09-29 改线：两台臂 → 交换机 → USB-C 千兆网卡（ASIX AX88179）
-  #   MAC 6c:1f:f7:d0:6f:17。内核现在叫 eth0（不再用 enxXXXXXXXXXXXX）。
+  #   MAC 6c:1f:f7:d0:6f:17。内核名会在 eth0 和 enxXXXXXXXXXXXX 之间变，
+  #   NetworkManager 按 MAC 绑定，不按名字。
   #   本机 <PC_IP>  ↔  <左臂SN>(左89)=.101  /  <右臂SN>(右91)=.100
   #   NM 配置名 robot-usb-lan（静态 .10/24，不当默认路由）。
   # 说明：enp4s0 仍是办公网（192.168.1.x）；两台臂已不在 enp4s0 上。

config/site.yaml

@@ -796,11 +796,9 @@ hole_detect:
     max_depth_m: 0.60
     linger_sec: 8.0          # 完成后继续发布结果/叠图的时长
 
-  # ===== 三阶段柔顺搜孔（stage3_search_node，Orisys 触觉 + 力闭环螺旋）=====
-  # 前置：二阶段已完成，臂悬停在目标孔上方。先 run_tactile.sh --cli 看力读数量级再调阈值。
-  # bash ~/ros2/scripts/run_stage3_search.sh --arm 89                # 搜孔+落座
-  # bash ~/ros2/scripts/run_stage3_search.sh --arm 89 --depth 0      # 只搜孔定心不插入
-  # bash ~/ros2/scripts/run_stage3_search.sh --arm 89 --depth 6 --pitch 1.0  # 螺纹规旋入
+  # ===== 旋转装配仍读这里的力阈值（stage3_search_node）=====
+  # 搜孔轻压已取消：不带 --screw 的入口会直接拒绝，整体流程也不再进入这一步。
+  # bash ~/ros2/scripts/run_stage3_search.sh --arm 89 --screw
   stage3:
     # —— 力阈值全是「相对静止均值的增量」（Orisys 读数是形变任意单位且基线会漂移，
     #    节点启动时自动测 1.2s 静止均值 μ0/方差 σ0，看日志「触觉基线/派生阈值」两行）——
@@ -827,9 +825,12 @@ hole_detect:
     drop_frames: 2           # 跌落需持续的帧数（防毛刺）
     center_scan: false       # 入孔后十字微扫；默认关（0.8mm 扫会把已入孔的规刮偏）
     center_scan_mm: 0.3
-    insert_depth_mm: 0.0     # 默认只搜孔+轻压，不拧入；拧入阶段再用 --depth
+    insert_depth_mm: 0.0     # 默认只搜孔+轻压，不拧入。旋转装配不读这项
     insert_retry: 3
-    screw_pitch_mm: 0.0      # 螺纹通止规螺距：>0 右旋 / <0 左旋 / 0=不旋（光面规）
+    screw_pitch_mm: 0.0      # 搜孔轻压不旋。旋转装配不读这项
+    # 控制页「旋转装配」单独用。数值就是手册里的 M6 旋入：深度 6 mm、螺距 1.0 mm/圈。
+    screw_stage_depth_mm: 6.0
+    screw_stage_pitch_mm: 1.0
     search_speed: 0.03       # 搜孔笛卡尔速度 [m/s]
     settle_sec: 0.25         # 每个微步后的静止时间
     tactile_timeout_s: 3.0   # 触觉话题断流多久中止
@@ -1112,7 +1113,8 @@ go_home:
 
 network:
   # 2026-09-29 改线：两台臂 → 交换机 → USB-C 千兆网卡（ASIX AX88179）
-  #   MAC 6c:1f:f7:d0:6f:17。内核现在叫 eth0（不再用 enx6c1ff7d06f17）。
+  #   MAC 6c:1f:f7:d0:6f:17。内核名会在 eth0 和 enx6c1ff7d06f17 之间变，
+  #   NetworkManager 按 MAC 绑定，不按名字。
   #   本机 192.168.2.10  ↔  063989(左89)=.101  /  063991(右91)=.100
   #   NM 配置名 robot-usb-lan（静态 .10/24，不当默认路由）。
   # 说明：enp4s0 仍是办公网（192.168.1.x）；两台臂已不在 enp4s0 上。