主界面一屏要同时看臂、夹爪、相机和触觉，按钮再被拉高就会叠到画面上。相机按原分辨率走回调取最新帧，场景一动不再等红外齐帧把彩色丢掉。模型和相机都留在工位窗口里，启动默认不再弹 RViz。

验收：test_listed_arms 与 test_camera_preview 共 20 项通过。D435 1280×720 发布约 29 帧/秒。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

docs/ENVIRONMENT.md

@@ -38,16 +38,16 @@
 
 ## 2. 新机器先对齐的路径
 
-下面这些路径被脚本写死为用户 `cc` 的家目录。新机器用**同一个用户名** `cc`（家目录 `/home/cc`）时，后面的命令可以原样复制。
+脚本跟**当前用户的家目录**走，不写死 `/home/cc`。用户名可以不是 `cc`。只支持 Linux。
 
 | 路径 | 谁在用 |
 |------|--------|
-| `/home/cc/anaconda3` | `scripts/run_real.sh`、`scripts/run_mock_demo.sh` 直接 `source` 这个 `conda.sh`。`scripts/env.sh` 用的是 `$HOME/anaconda3`，两边要是同一个目录 |
-| `/home/cc/rdk_py310/bin/python` | `run_real.sh`、`test_rdk_python.sh`、`rdk_switch_tool.sh`、`scripts/lib/real_preflight.py` 的默认 `RDK_PYTHON` |
-| `/home/cc/flexiv_install` | `run_real.sh` 用 `$HOME/flexiv_install`（随用户走） |
-| `/home/cc/ros2` | 工作区。`colcon build` 必须在这条 ASCII 路径下，不要在中文目录里编 |
+| `$HOME/anaconda3` 或 `$HOME/miniconda3` | `scripts/lib/dev_tools.sh`。环境名默认 `ros_flexiv`，可用 `REAL_ENV_NAME` 改 |
+| `$HOME/rdk_py310/bin/python` | 默认的 RDK 解释器。已经在别的目录时，启动前 `export RDK_PYTHON=...` |
+| `$HOME/flexiv_install` | `run_real.sh` / `env.sh` 的 `LD_LIBRARY_PATH` |
+| 仓库目录 | 克隆到哪就从哪启动。`colcon build` 必须在 ASCII 路径下，不要在中文目录里编 |
 
-用户名不是 `cc` 时，至少要改 `scripts/run_real.sh` 里的 conda 路径，并在启动前 `export RDK_PYTHON=$HOME/rdk_py310/bin/python`。否则真机入口会去找 `/home/cc`。
+机械臂、相机、夹爪、网卡和 IP 只写在 `config/site.yaml`。臂号是序列号末两位，换一台臂改 SN，不要改程序里的 89/91。工位窗口的显示器跟当前登录会话（`who` 里的 `:0` / `:1`），不写死某一块屏。
 
 建议磁盘空闲 **40GB 以上**（两个 conda 环境加下载缓存）。
 
@@ -82,7 +82,7 @@ ACTION=="add|bind", SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="1bcf", ATTR{idProduct}=="
 
 ## 4. Anaconda
 
-装到 **`$HOME/anaconda3`**（安装器里选 Just Me、路径填这个）。不要装成 `~/miniconda3` 或其他目录：`run_real.sh` 写死了 `/home/cc/anaconda3/etc/profile.d/conda.sh`。
+装到 **`$HOME/anaconda3`**（安装器里选 Just Me、路径填这个）。`$HOME/miniconda3` 也能被 `scripts/lib/dev_tools.sh` 找到。不要装到这两个目录以外的路径，除非自己改 `dev_source_conda`。
 
 本机 conda 版本是 25.11.1。装完新开一个终端：