主界面一屏要同时看臂、夹爪、相机和触觉，按钮再被拉高就会叠到画面上。相机按原分辨率走回调取最新帧，场景一动不再等红外齐帧把彩色丢掉。模型和相机都留在工位窗口里，启动默认不再弹 RViz。

验收：test_listed_arms 与 test_camera_preview 共 20 项通过。D435 1280×720 发布约 29 帧/秒。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

docs/HANDBOOK.md

@@ -34,7 +34,7 @@
 
 ### 1.3 一次完整任务分几步
 
-代码里用 **stage1 / stage2 / stage3** 三段串起来，一条命令跑完：
+代码里跟踪和对孔串成一条命令。搜孔轻压已取消，`run_all.sh` 不会再进入那一步，也不能用参数打开。旋入是单独的 `run_stage3_search.sh --screw`。
 
 ```
 run_all.sh
@@ -46,18 +46,13 @@ run_all.sh
   │                  YOLO 找工件外框 → Hough 找左右两个孔心 →
   │                  深度 + 内参 + 手眼 → 换算出孔的基座坐标 →
   │                  移动夹爪轴线到目标孔正上方 → 复拍验证 → 锁定
-  │
-  └─ stage3_search   柔顺搜孔：力闭环下的螺旋搜索，直到规的尖端"掉进"孔里，
-                     再十字微扫定心，最后在力限内下压（可选按螺距旋入）
 ```
 
-三段之间**在同一个进程里交接**，所以相机、触觉、手眼 TF 只初始化一次。
-盯日志就能知道跑到哪了 —— 三行关键输出：
+跟踪和对孔在同一个进程里交接。盯日志：
 
 ```
 [pipeline] === stage1_track ===      → 在等跟踪锁定
 [pipeline] === stage2_locate ===     → 在拍照对孔
-[pipeline] === stage3_search ===     → 触面 → ★ 入孔 → 轻压到位
 ```
 
 日常入口（三个终端，**必须同一个 `--arm`**）：
@@ -65,7 +60,7 @@ run_all.sh
 ```bash
 bash ~/ros2/scripts/run_real.sh --arm 89                    # T1 控制栈，一直开着
 bash ~/ros2/scripts/run_camera_d405.sh --arm 89 --preview   # T2 相机预览，一直开着
-bash ~/ros2/scripts/run_all.sh --arm 89                     # T3 三段串联（默认不拧入）
+bash ~/ros2/scripts/run_all.sh --arm 89                     # T3 跟踪 + 对孔（不含搜孔、不含旋入）
 bash ~/ros2/scripts/run_all.sh --arm 89 --init-z 0.35 --hover-z 0.34
 ```
 
@@ -112,8 +107,8 @@ bash ~/ros2/scripts/run_visual_servo_rt.sh --arm 89 --control
 
 | 能力 | 状态 | 怎么自己确认 |
 |------|------|--------------|
-| 三段串联（跟踪 → 对孔 → 搜孔轻压） | ✅ 真机跑通 | `run_all.sh --arm 89` |
-| 按螺距旋入（螺纹规） | ✅ 有参数，`--depth`/`--pitch` 控制 | `run_stage3_search.sh --arm 89 --depth 6 --pitch 1.0` |
+| 跟踪 → 对孔 | ✅ 真机跑通过。搜孔轻压已取消，这条命令不再下压搜孔 | `run_all.sh --arm 89` |
+| 按螺距旋入（螺纹规） | ✅ 单独阶段。不带 `--screw` 的旧搜孔命令会直接拒绝 | `run_stage3_search.sh --arm 89 --screw` |
 | Orisys 双指触觉（法向 + 两路切向） | ⚠️ 能读，但**轴向映射尚未实测确认** | 见 [`TACTILE.md`](TACTILE.md) |
 | Orisys 的深度图 / 力矢量图 | ⚠️ 消息结构与话题已在，真机值待确认 | 同上 |
 | D435 手外相机（一阶段一次性 + S03） | ⚠️ 89 已按 `tool10120938` 重标（24 视角，10-09 旧结果在 `results/backup/`）；S03 粗定位真机未对过 | `handeye/results/89_d435_eye_to_hand.yaml` |
@@ -510,7 +505,7 @@ bash scripts/run_unit_tests.sh -k gauge              # 只跑名字带 gauge 的
 | **89 / 91** | 左臂 / 右臂的现场编号，**各有独立的手眼、相机、夹爪、锁高，禁止混用** |
 | **法兰** | 机械臂末端安装面；手眼 `T_4x4` 仍是相机→法兰。左臂 89 现行按 Studio `tool10120938` 的 TCP 求解，再折回法兰 |
 | **eye-in-hand / eye-to-hand** | 相机装在手上 / 装在手上之外（D405 在手上，D435 在外部） |
-| **stage1/2/3** | 跟踪 / 对孔 / 搜孔，见 1.3 |
+| **stage1/2** | 跟踪 / 对孔，见 1.3。搜孔轻压已取消 |
 | **S03 / S04 / S07 / S08** | 整体装配任务书里的阶段编号（S03 粗定位、S04 跟踪、S07 柔顺下压、S08 夹爪旋转循环）。代码里对应的是 stage1/2/3 的拆分实现，**没有一一对应**，别硬套 |
 | **基线** | 触觉静止时的读数均值。力的语义是"相对基线的增量"，不是绝对牛顿值 |
 | **R1.1 / M1 …** | [`FRAMEWORK_RULES.md`](FRAMEWORK_RULES.md) 里的规则编号，文档和提交信息里直接引用 |