主界面一屏要同时看臂、夹爪、相机和触觉，按钮再被拉高就会叠到画面上。相机按原分辨率走回调取最新帧，场景一动不再等红外齐帧把彩色丢掉。模型和相机都留在工位窗口里，启动默认不再弹 RViz。

验收：test_listed_arms 与 test_camera_preview 共 20 项通过。D435 1280×720 发布约 29 帧/秒。 Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
2026-10-15 16:20:35 +08:00
parent 76c9b9cc49
commit 7942014763
44 changed files with 1664 additions and 599 deletions
@@ -4,7 +4,7 @@ rizon_type: Rizon4
 # Flexiv Studio 夹爪（GN01）—— 保持 false。DH PGEA 使用 run_gripper.sh。
 load_gripper: false
 use_fake_hardware: false
-start_rviz: true
+start_rviz: false

 # Flexiv 官方关节命名：Rizon4-063989_joint1 ... joint7
 joint_prefix: Rizon4-063989_
@@ -74,6 +74,6 @@ def generate_launch_description():
        DeclareLaunchArgument('use_fake_hardware', default_value='false'),
        # 仅适用于 Flexiv-GN01。DH PGEA 用: bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh
        DeclareLaunchArgument('load_gripper', default_value='false'),
-        DeclareLaunchArgument('start_rviz', default_value='true'),
+        DeclareLaunchArgument('start_rviz', default_value='false'),
        OpaqueFunction(function=_launch_setup),
    ])
@@ -35,7 +35,7 @@ def generate_launch_description():
    )

    return LaunchDescription([
-        DeclareLaunchArgument('use_rviz', default_value='true'),
+        DeclareLaunchArgument('use_rviz', default_value='false'),
        DeclareLaunchArgument('use_moveit', default_value='false'),
        # 仿真**故意**不用真机的 SN 前缀：两边同时跑时，同名关节会让 TF 与
        # 控制器互相打架（症状是 RViz 里模型乱跳）。见 devices/sim/gazebo/README.md。
@@ -201,7 +201,7 @@ def generate_launch_description():
            default_value='mock',
            description='mock | moveit | real | isaac',
        ),
-        DeclareLaunchArgument('use_rviz', default_value='true'),
+        DeclareLaunchArgument('use_rviz', default_value='false'),
        DeclareLaunchArgument('robot_sn', default_value=SITE_SN),
        DeclareLaunchArgument('load_gripper', default_value='false'),
        OpaqueFunction(function=_setup),