主界面一屏要同时看臂、夹爪、相机和触觉，按钮再被拉高就会叠到画面上。相机按原分辨率走回调取最新帧，场景一动不再等红外齐帧把彩色丢掉。模型和相机都留在工位窗口里，启动默认不再弹 RViz。

验收：test_listed_arms 与 test_camera_preview 共 20 项通过。D435 1280×720 发布约 29 帧/秒。 Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
2026-10-15 16:20:35 +08:00
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@@ -47,7 +47,7 @@ def generate_launch_description():
    )

    return LaunchDescription([
-        DeclareLaunchArgument('use_rviz', default_value='true'),
+        DeclareLaunchArgument('use_rviz', default_value='false'),
        DeclareLaunchArgument(
            'robot_sn',
            default_value=SITE_ROBOT_SN,