主界面一屏要同时看臂、夹爪、相机和触觉，按钮再被拉高就会叠到画面上。相机按原分辨率走回调取最新帧，场景一动不再等红外齐帧把彩色丢掉。模型和相机都留在工位窗口里，启动默认不再弹 RViz。

验收：test_listed_arms 与 test_camera_preview 共 20 项通过。D435 1280×720 发布约 29 帧/秒。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

install/arm_moveit_config/share/arm_moveit_config/launch/move_group.launch.py

@@ -69,12 +69,21 @@ def _launch_setup(context, *args, **kwargs):
         ],
     )
 
-    return [move_group, rviz]
+    # 模型在工位程序里看。只有显式 start_rviz:=true 才再开 RViz。
+    nodes = [move_group]
+    if LaunchConfiguration('start_rviz').perform(context).strip().lower() in ('1', 'true', 'yes'):
+        nodes.append(rviz)
+    return nodes
 
 
 def generate_launch_description():
     return LaunchDescription([
         DeclareLaunchArgument('use_fake_hardware', default_value='true'),
+        DeclareLaunchArgument(
+            'start_rviz',
+            default_value='false',
+            description='机械臂模型在工位程序里看，默认不再弹出 RViz',
+        ),
         # 从环境取当前臂 SN，避免靠 xacro 里的写死默认值"蒙对"。
         DeclareLaunchArgument(
             'robot_sn',