主界面一屏要同时看臂、夹爪、相机和触觉，按钮再被拉高就会叠到画面上。相机按原分辨率走回调取最新帧，场景一动不再等红外齐帧把彩色丢掉。模型和相机都留在工位窗口里，启动默认不再弹 RViz。

验收：test_listed_arms 与 test_camera_preview 共 20 项通过。D435 1280×720 发布约 29 帧/秒。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

scripts/run_all.sh

@@ -1,5 +1,5 @@
 #!/usr/bin/env bash
-# 三阶段装配流程的完整入口：一阶段跟踪 → 二阶段对孔 → 三阶段搜孔轻压。
+# 跟踪 → 对孔。搜孔轻压已取消，本脚本不再进入那一步，也不能用参数打开。
 #
 # 为什么要单独有这个脚本：
 #   pipeline.launch.py 只管两件事 —— 发布手眼静态 TF、起 assembly_pipeline 串联节点。
@@ -13,10 +13,10 @@
 #   4) exec pipeline.launch.py，把下面的 CLI 参数映射成它的 launch 参数
 #
 # 用法：
-#   bash ~/ros2/scripts/run_all.sh --arm 89                      # 全流程
+#   bash ~/ros2/scripts/run_all.sh --arm 89                      # 跟踪 + 对孔
 #   bash ~/ros2/scripts/run_all.sh --arm 89 --hole k2            # 指定对 k2 孔
 #   bash ~/ros2/scripts/run_all.sh --arm 89 --skip-stage1        # 臂已在工件上方，跳过跟踪
-#   bash ~/ros2/scripts/run_all.sh --arm 89 --depth 6 --pitch 1.0
+#   旋入不在这里。用 run_stage3_search.sh --arm 89 --screw
 #   bash ~/ros2/scripts/run_all.sh --arm 89 --camera-preview     # 相机带 Qt 预览窗
 #   bash ~/ros2/scripts/run_all.sh --arm 89 --no-camera          # 相机已在别处拉起了
 #   bash ~/ros2/scripts/run_all.sh --arm 89 --no-tactile         # 不起触觉服务
@@ -37,7 +37,7 @@ ROOT="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")/.." && pwd)"
 # ---- 默认值：全部沿用 site.yaml / launch 默认，CLI 只做覆盖 ----
 SKIP_STAGE1=false
 SKIP_STAGE2=false
-SKIP_STAGE3=false
+SKIP_STAGE3=true  # 搜孔已取消。--skip-stage3 仍然接受，但没有开关能把它重新打开。
 HOLE=""
 DEPTH=""
 PITCH=""
@@ -83,6 +83,12 @@ while [[ $# -gt 0 ]]; do
   esac
 done
 
+if [[ -n "${DEPTH}" || -n "${PITCH}" ]]; then
+  echo "ERROR: 搜孔轻压已取消，整体流程不再搜孔，也不在这里旋入。" >&2
+  echo "       旋入请用: bash ~/ros2/scripts/run_stage3_search.sh --arm ${SITE_ROBOT_ARM:-89} --screw" >&2
+  exit 1
+fi
+
 if [[ -n "${FINAL_GAP}" && "${NO_DESCENT}" == true ]]; then
   echo "ERROR: 同时写了 --final-gap 和 --no-descent，不知道听谁的。" >&2
   exit 1
@@ -241,7 +247,7 @@ fi
 # 每次 echo 吃满超时 × 60 次 ≈ 3 分钟，终端上没有任何新行（2026-10-09 真机）。
 _SKIP_TACTILE_REASON=""
 if [[ "${SKIP_STAGE3}" == true && "${WITH_TACTILE}" == true ]]; then
-  echo "=== --skip-stage3：一/二阶段不用触觉，跳过拉起 ==="
+  echo "=== 搜孔已取消：跟踪和对孔不用触觉，跳过拉起 ==="
   WITH_TACTILE=false
   _SKIP_TACTILE_REASON="stage3"
 fi