主界面一屏要同时看臂、夹爪、相机和触觉，按钮再被拉高就会叠到画面上。相机按原分辨率走回调取最新帧，场景一动不再等红外齐帧把彩色丢掉。模型和相机都留在工位窗口里，启动默认不再弹 RViz。

验收：test_listed_arms 与 test_camera_preview 共 20 项通过。D435 1280×720 发布约 29 帧/秒。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

scripts/run_camera_d405.sh

@@ -31,6 +31,8 @@ done
 
 # shellcheck disable=SC1091
 source "${ROOT}/scripts/env.sh"
+# 用源码里的采集逻辑，不走 install 里那份旧的。install 的入口仍由 ros2 run 找到。
+export PYTHONPATH="${ROOT}/src/arm_application${PYTHONPATH:+:${PYTHONPATH}}"
 # shellcheck disable=SC1091
 source "${ROOT}/scripts/lib/load_site_config.sh"
 
@@ -127,12 +129,14 @@ DO_PREVIEW="${SITE_CAM_PREVIEW:-1}"
 if [[ "${PREVIEW}" -ge 0 ]]; then
   DO_PREVIEW="${PREVIEW}"
 fi
-if [[ "${SITE_CAM_ENABLE_INFRA:-1}" == "1" ]]; then
+# 程序界面只看彩色和深度。红外是旧的四窗格查看器才要的。
+# 彩色要等红外齐帧时，场景一动，整组帧对不齐，彩色就被丢掉。
+if [[ "${DO_PREVIEW}" == "1" && "${SITE_CAM_ENABLE_INFRA:-1}" == "1" ]]; then
   CAM_ARGS+=(-p enable_infra:=true)
 else
   CAM_ARGS+=(-p enable_infra:=false)
 fi
-if [[ "${SITE_CAM_PREVIEW_STEREO:-1}" == "1" ]]; then
+if [[ "${DO_PREVIEW}" == "1" && "${SITE_CAM_PREVIEW_STEREO:-1}" == "1" ]]; then
   CAM_ARGS+=(-p preview_stereo:=true)
 else
   CAM_ARGS+=(-p preview_stereo:=false)