主界面一屏要同时看臂、夹爪、相机和触觉，按钮再被拉高就会叠到画面上。相机按原分辨率走回调取最新帧，场景一动不再等红外齐帧把彩色丢掉。模型和相机都留在工位窗口里，启动默认不再弹 RViz。

验收：test_listed_arms 与 test_camera_preview 共 20 项通过。D435 1280×720 发布约 29 帧/秒。 Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
2026-10-15 16:20:35 +08:00
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@@ -1,7 +1,7 @@
 #!/usr/bin/env bash
-# 只看 URDF（joint_state_publisher_gui + RViz）
+# 发布 URDF。模型在工位程序里看，不再弹出 RViz 和关节滑条窗。
 set -euo pipefail
 ROOT="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")/.." && pwd)"
 # shellcheck disable=SC1091
 source "${ROOT}/install/setup.bash"
-ros2 launch arm_description display.launch.py
+ros2 launch arm_description display.launch.py use_rviz:=false use_gui:=false