主界面一屏要同时看臂、夹爪、相机和触觉，按钮再被拉高就会叠到画面上。相机按原分辨率走回调取最新帧，场景一动不再等红外齐帧把彩色丢掉。模型和相机都留在工位窗口里，启动默认不再弹 RViz。

验收：test_listed_arms 与 test_camera_preview 共 20 项通过。D435 1280×720 发布约 29 帧/秒。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

scripts/run_gripper.sh

@@ -61,6 +61,107 @@ fi
 # shellcheck disable=SC1091
 source "${ROOT}/scripts/env.sh"
 
+# 平行爪节点起来之后串口是它的。再开一次会报占用，开合就失效。
+# 这时把命令交给节点已经在听的 /gripper/ctrl。
+pgea_node_up() {
+  local line
+  while IFS= read -r line; do
+    [[ "${line}" == *pgrep* ]] && continue
+    [[ -n "${line}" ]] && return 0
+  done < <(pgrep -af 'dh_pgea_node.py|lib/arm_application/dh_pgea' 2>/dev/null || true)
+  return 1
+}
+
+# 控制前把平行爪驱动拉起来。不 pkill 已经在跑的节点，也不写 0xA5。
+# auto_init 用 site 里这一臂的值（现场是 false，回零会把夹着的件丢掉）。
+# setsid：命令脚本退出后驱动还在，不会跟着会话一起被挂断。
+ensure_pgea_node() {
+  if pgea_node_up; then
+    return 0
+  fi
+  local port="${SITE_GRIP_PORT:-/dev/ttyUSB0}"
+  if [[ ! -e "${port}" ]]; then
+    echo "ERROR: ${port} 不在。USB–RS485 没插上，夹爪驱动起不来。" >&2
+    return 1
+  fi
+  local node_py="${ROOT}/src/arm_application/arm_application/dh_pgea_node.py"
+  local short="${SITE_ROBOT_SHORT_ID:-89}"
+  local log_dir="/tmp/orisys_console"
+  local log="${log_dir}/gripper_node_${short}.log"
+  local auto="${SITE_GRIP_AUTO_INIT:-true}"
+  mkdir -p "${log_dir}"
+  echo "=== 平行爪驱动没在跑，先拉起来（auto_init=${auto}，不另写回零） ${port} ==="
+  setsid python3 "${node_py}" --ros-args \
+    -p port:="${port}" \
+    -p baud:="${SITE_GRIP_BAUD:-115200}" \
+    -p slave_id:="${SITE_GRIP_SLAVE:-1}" \
+    -p stroke_mm:="${SITE_GRIP_STROKE_MM:-20.0}" \
+    -p force_pct:="${SITE_GRIP_FORCE:-50}" \
+    -p speed_pct:="${SITE_GRIP_SPEED:-50}" \
+    -p auto_init:="${auto}" \
+    -p model:="${MODEL}" \
+    -p "serial_number:='${SITE_GRIP_SN:-}'" \
+    -p "rs485_rts:='${SITE_GRIP_RS485_RTS:-}'" \
+    >>"${log}" 2>&1 < /dev/null &
+  local pid=$!
+  local i
+  for i in $(seq 1 24); do
+    if ! kill -0 "${pid}" 2>/dev/null; then
+      echo "ERROR: 夹爪驱动起来就退出了。" >&2
+      tail -n 30 "${log}" >&2 || true
+      return 1
+    fi
+    if timeout 2 ros2 topic echo /gripper/states --once >/dev/null 2>&1; then
+      echo "=== 夹爪驱动已在发 /gripper/states（pid ${pid}）==="
+      return 0
+    fi
+  done
+  echo "ERROR: 夹爪驱动没有发出 /gripper/states。" >&2
+  tail -n 30 "${log}" >&2 || true
+  kill "${pid}" 2>/dev/null || true
+  return 1
+}
+
+if [[ ${#CLI[@]} -gt 0 && "${IS_ROTARY}" -eq 0 ]]; then
+  ensure_pgea_node || exit 1
+fi
+
+if [[ ${#CLI[@]} -gt 0 && "${IS_ROTARY}" -eq 0 ]] && pgea_node_up; then
+  export PYTHONPATH="${ROOT}/src/arm_application${PYTHONPATH:+:${PYTHONPATH}}"
+  export GRIP_CMD="${CLI[0]}"
+  export GRIP_VAL="${CLI[1]:-}"
+  export GRIP_FORCE="${GRIP_FORCE:-${SITE_GRIP_FORCE:-50}}"
+  export GRIP_SPEED="${GRIP_SPEED:-${SITE_GRIP_SPEED:-50}}"
+  echo "=== 平行爪节点已占 ${SITE_GRIP_PORT:-/dev/ttyUSB0}，命令走 /gripper/ctrl ==="
+  CTRL="$(python3 - <<'PY'
+import os
+from arm_application.dh_pgea import ctrl_values
+vals = ctrl_values(
+    os.environ.get("GRIP_CMD", ""),
+    os.environ.get("GRIP_VAL", ""),
+    int(os.environ.get("GRIP_FORCE") or "50"),
+    int(os.environ.get("GRIP_SPEED") or "50"),
+)
+if vals is None:
+    raise SystemExit(2)
+print(", ".join(str(v) for v in vals))
+PY
+)" && rc=0 || rc=$?
+  if [[ "${rc}" -eq 2 ]]; then
+    exec timeout 4 ros2 topic echo /gripper/states --once
+  fi
+  if [[ "${rc}" -ne 0 ]]; then
+    echo "ERROR: 无法把夹爪命令转成 /gripper/ctrl" >&2
+    exit 1
+  fi
+  exec timeout 8 ros2 topic pub --once /gripper/ctrl std_msgs/msg/Float32MultiArray "{data: [${CTRL}]}"
+fi
+
+if [[ ${#CLI[@]} -gt 0 && "${IS_ROTARY}" -eq 0 ]]; then
+  echo "ERROR: 平行爪命令没有送到 /gripper/ctrl。" >&2
+  exit 1
+fi
+
 if [[ ${#CLI[@]} -gt 0 ]]; then
   if [[ "${IS_ROTARY}" -eq 1 ]]; then
     CMD="${CLI[0]}"