主界面一屏要同时看臂、夹爪、相机和触觉，按钮再被拉高就会叠到画面上。相机按原分辨率走回调取最新帧，场景一动不再等红外齐帧把彩色丢掉。模型和相机都留在工位窗口里，启动默认不再弹 RViz。

验收：test_listed_arms 与 test_camera_preview 共 20 项通过。D435 1280×720 发布约 29 帧/秒。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

scripts/run_sim.sh

@@ -1,5 +1,5 @@
 #!/usr/bin/env bash
-# 快速启动：mock 机械臂 + RViz
+# 快速启动 mock 机械臂。模型在工位程序里看，不再弹出 RViz。
 set -euo pipefail
 ROOT="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")/.." && pwd)"
 # shellcheck disable=SC1091
@@ -16,4 +16,4 @@ source "${ROOT}/install/setup.bash"
 # shellcheck source=lib/ros_domain.sh
 source "${ROOT}/scripts/lib/ros_domain.sh"
 ros_domain_force_real
-ros2 launch arm_bringup sim.launch.py
+ros2 launch arm_bringup sim.launch.py use_rviz:=false