主界面一屏要同时看臂、夹爪、相机和触觉，按钮再被拉高就会叠到画面上。相机按原分辨率走回调取最新帧，场景一动不再等红外齐帧把彩色丢掉。模型和相机都留在工位窗口里，启动默认不再弹 RViz。

验收：test_listed_arms 与 test_camera_preview 共 20 项通过。D435 1280×720 发布约 29 帧/秒。 Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
2026-10-15 16:20:35 +08:00
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 #     bash scripts/run_sim_gz.sh --no-gripper --no-sensors   # 最省资源的运动学验证
 #
 # 与 scripts/run_sim.sh 的区别（两个名字容易混，这里说清）：
-#     run_sim.sh     ← 走 arm_bringup 的 **mock** 驱动：假数据 + RViz，无物理
+#     run_sim.sh     ← 走 arm_bringup 的 **mock** 驱动：假数据，无物理，模型在工位程序里看
 #     run_sim_gz.sh  ← 走 Gazebo：真物理、真接触
 #   两者都不需要真机。要验证力控/接触类逻辑只能用后者。
 #