主界面一屏要同时看臂、夹爪、相机和触觉，按钮再被拉高就会叠到画面上。相机按原分辨率走回调取最新帧，场景一动不再等红外齐帧把彩色丢掉。模型和相机都留在工位窗口里，启动默认不再弹 RViz。

验收：test_listed_arms 与 test_camera_preview 共 20 项通过。D435 1280×720 发布约 29 帧/秒。 Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
2026-10-15 16:20:35 +08:00
parent 76c9b9cc49
commit 7942014763
44 changed files with 1664 additions and 599 deletions
@@ -4,7 +4,8 @@ rizon_type: Rizon4
 # Flexiv Studio 夹爪（GN01）—— 保持 false。DH PGEA 使用 run_gripper.sh。
 load_gripper: false
 use_fake_hardware: false
-start_rviz: true
+# 模型在工位程序的仿真里看，启动栈不再弹出 RViz。
+start_rviz: false

 # Flexiv 官方关节命名：Rizon4-063989_joint1 ... joint7
 joint_prefix: Rizon4-063989_