贴面后不再抬回悬高；MoveL 切回关节后不再把整段位移当前进速度。

搜孔开局会抬到悬高再落回 hole_hover_z_m，螺纹还没咬合臂就离开孔口。没有接触传感器，到位只认 final_gap 算出的法兰高度，贴面后停在这个 Z。09:25 厂家 MoveL 切回 NRT_JOINT_POSITION 的第一拍把整段关节差算成 1.686 rad/s，前瞻再推 0.07 rad，光心从 5 mm 冲到 276 mm 后急停。切回后钉住结束瞬间的关节角并清零速度，JTC 还指着出发前的关节时不放行。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

scripts/lib/export_site_env.py

@@ -42,13 +42,7 @@ def load_site(path: Path | None = None) -> dict:
     data = yaml.safe_load(text) or {}
     if not isinstance(data, dict):
         raise ValueError(f"无效的 site.yaml: {path}")
-    # 相对路径按仓库根展开。site.yaml 里不再写 /home/某用户/ros2。
-    src = str(_root() / "src" / "arm_application")
-    if src not in sys.path:
-        sys.path.insert(0, src)
-    from arm_application.site_io import absolutize_site_paths
-
-    return absolutize_site_paths(data, _root())
+    return data
 
 
 def list_robots(data: dict) -> list[dict]:
@@ -947,7 +941,7 @@ def servo_overrides(data: dict) -> dict:
         if "d435_handback_sec" not in servo:
             raise RuntimeError(
                 "servo.d435_handback_sec 必须显式写"
-                "（厂家 MoveL 到位后，再确认多久才交回 D405）。不许用代码默认秒数。"
+                "（厂家 MoveL 结束后，法兰停稳多久才打开 D405 框心）。不许用代码默认秒数。"
             )
         if "wrist_align_sec" not in servo:
             raise RuntimeError(