贴面后不再抬回悬高；MoveL 切回关节后不再把整段位移当前进速度。

搜孔开局会抬到悬高再落回 hole_hover_z_m，螺纹还没咬合臂就离开孔口。没有接触传感器，到位只认 final_gap 算出的法兰高度，贴面后停在这个 Z。09:25 厂家 MoveL 切回 NRT_JOINT_POSITION 的第一拍把整段关节差算成 1.686 rad/s，前瞻再推 0.07 rad，光心从 5 mm 冲到 276 mm 后急停。切回后钉住结束瞬间的关节角并清零速度，JTC 还指着出发前的关节时不放行。 Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
2026-10-19 11:30:49 +08:00
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@@ -23,9 +23,7 @@ sys.path.insert(0, str(ROOT / "scripts" / "lib"))

 from rdk_release import is_control_stack_cmd  # noqa: E402

-RDK_PYTHON = os.environ.get("RDK_PYTHON", "").strip() or str(
-    Path.home() / "rdk_py310" / "bin" / "python"
-)
+RDK_PYTHON = os.environ.get("RDK_PYTHON", "/home/cc/rdk_py310/bin/python")


 def _procs() -> list[tuple[int, str]]: