贴面后不再抬回悬高；MoveL 切回关节后不再把整段位移当前进速度。

搜孔开局会抬到悬高再落回 hole_hover_z_m，螺纹还没咬合臂就离开孔口。没有接触传感器，到位只认 final_gap 算出的法兰高度，贴面后停在这个 Z。09:25 厂家 MoveL 切回 NRT_JOINT_POSITION 的第一拍把整段关节差算成 1.686 rad/s，前瞻再推 0.07 rad，光心从 5 mm 冲到 276 mm 后急停。切回后钉住结束瞬间的关节角并清零速度，JTC 还指着出发前的关节时不放行。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

scripts/run_all.sh

@@ -1,5 +1,5 @@
 #!/usr/bin/env bash
-# 跟踪 → 对孔。搜孔轻压已取消，本脚本不再进入那一步，也不能用参数打开。
+# 三阶段装配流程的完整入口：一阶段跟踪 → 二阶段对孔 → 三阶段搜孔轻压。
 #
 # 为什么要单独有这个脚本：
 #   pipeline.launch.py 只管两件事 —— 发布手眼静态 TF、起 assembly_pipeline 串联节点。
@@ -13,10 +13,10 @@
 #   4) exec pipeline.launch.py，把下面的 CLI 参数映射成它的 launch 参数
 #
 # 用法：
-#   bash ~/ros2/scripts/run_all.sh --arm 89                      # 跟踪 + 对孔
+#   bash ~/ros2/scripts/run_all.sh --arm 89                      # 全流程
 #   bash ~/ros2/scripts/run_all.sh --arm 89 --hole k2            # 指定对 k2 孔
 #   bash ~/ros2/scripts/run_all.sh --arm 89 --skip-stage1        # 臂已在工件上方，跳过跟踪
-#   旋入不在这里。用 run_stage3_search.sh --arm 89 --screw
+#   bash ~/ros2/scripts/run_all.sh --arm 89 --depth 6 --pitch 1.0
 #   bash ~/ros2/scripts/run_all.sh --arm 89 --camera-preview     # 相机带 Qt 预览窗
 #   bash ~/ros2/scripts/run_all.sh --arm 89 --no-camera          # 相机已在别处拉起了
 #   bash ~/ros2/scripts/run_all.sh --arm 89 --no-tactile         # 不起触觉服务
@@ -37,7 +37,7 @@ ROOT="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")/.." && pwd)"
 # ---- 默认值：全部沿用 site.yaml / launch 默认，CLI 只做覆盖 ----
 SKIP_STAGE1=false
 SKIP_STAGE2=false
-SKIP_STAGE3=true  # 搜孔已取消。--skip-stage3 仍然接受，但没有开关能把它重新打开。
+SKIP_STAGE3=false
 HOLE=""
 DEPTH=""
 PITCH=""
@@ -83,12 +83,6 @@ while [[ $# -gt 0 ]]; do
   esac
 done
 
-if [[ -n "${DEPTH}" || -n "${PITCH}" ]]; then
-  echo "ERROR: 搜孔轻压已取消，整体流程不再搜孔，也不在这里旋入。" >&2
-  echo "       旋入请用: bash ~/ros2/scripts/run_stage3_search.sh --arm ${SITE_ROBOT_ARM:-89} --screw" >&2
-  exit 1
-fi
-
 if [[ -n "${FINAL_GAP}" && "${NO_DESCENT}" == true ]]; then
   echo "ERROR: 同时写了 --final-gap 和 --no-descent，不知道听谁的。" >&2
   exit 1
@@ -145,9 +139,7 @@ if [[ "${D435_ONLY}" == true ]]; then
   fi
   echo "=== MoveL：XY 对准 K0，工具尖高度保持当前（K0 的 z 是工件表面）==="
   # --go：不按直线距离拦截。800 mm 是脚本自己的保护，不是机械臂限位。
-  # shellcheck disable=SC1091
-  source "${ROOT}/scripts/lib/dev_tools.sh"
-  exec "$(dev_rdk_python)" "${ROOT}/scripts/rdk_goto_xyz.py" \
+  exec /home/cc/rdk_py310/bin/python "${ROOT}/scripts/rdk_goto_xyz.py" \
     --xyz "${kx}" "${ky}" "${kz}" --keep-z --go --vel 0.05
 fi
 
@@ -247,7 +239,7 @@ fi
 # 每次 echo 吃满超时 × 60 次 ≈ 3 分钟，终端上没有任何新行（2026-10-09 真机）。
 _SKIP_TACTILE_REASON=""
 if [[ "${SKIP_STAGE3}" == true && "${WITH_TACTILE}" == true ]]; then
-  echo "=== 搜孔已取消：跟踪和对孔不用触觉，跳过拉起 ==="
+  echo "=== --skip-stage3：一/二阶段不用触觉，跳过拉起 ==="
   WITH_TACTILE=false
   _SKIP_TACTILE_REASON="stage3"
 fi