贴面后不再抬回悬高；MoveL 切回关节后不再把整段位移当前进速度。

搜孔开局会抬到悬高再落回 hole_hover_z_m，螺纹还没咬合臂就离开孔口。没有接触传感器，到位只认 final_gap 算出的法兰高度，贴面后停在这个 Z。09:25 厂家 MoveL 切回 NRT_JOINT_POSITION 的第一拍把整段关节差算成 1.686 rad/s，前瞻再推 0.07 rad，光心从 5 mm 冲到 276 mm 后急停。切回后钉住结束瞬间的关节角并清零速度，JTC 还指着出发前的关节时不放行。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

scripts/run_camera_d405.sh

@@ -31,8 +31,6 @@ done
 
 # shellcheck disable=SC1091
 source "${ROOT}/scripts/env.sh"
-# 用源码里的采集逻辑，不走 install 里那份旧的。install 的入口仍由 ros2 run 找到。
-export PYTHONPATH="${ROOT}/src/arm_application${PYTHONPATH:+:${PYTHONPATH}}"
 # shellcheck disable=SC1091
 source "${ROOT}/scripts/lib/load_site_config.sh"
 
@@ -129,14 +127,12 @@ DO_PREVIEW="${SITE_CAM_PREVIEW:-1}"
 if [[ "${PREVIEW}" -ge 0 ]]; then
   DO_PREVIEW="${PREVIEW}"
 fi
-# 程序界面只看彩色和深度。红外是旧的四窗格查看器才要的。
-# 彩色要等红外齐帧时，场景一动，整组帧对不齐，彩色就被丢掉。
-if [[ "${DO_PREVIEW}" == "1" && "${SITE_CAM_ENABLE_INFRA:-1}" == "1" ]]; then
+if [[ "${SITE_CAM_ENABLE_INFRA:-1}" == "1" ]]; then
   CAM_ARGS+=(-p enable_infra:=true)
 else
   CAM_ARGS+=(-p enable_infra:=false)
 fi
-if [[ "${DO_PREVIEW}" == "1" && "${SITE_CAM_PREVIEW_STEREO:-1}" == "1" ]]; then
+if [[ "${SITE_CAM_PREVIEW_STEREO:-1}" == "1" ]]; then
   CAM_ARGS+=(-p preview_stereo:=true)
 else
   CAM_ARGS+=(-p preview_stereo:=false)