贴面后不再抬回悬高；MoveL 切回关节后不再把整段位移当前进速度。

搜孔开局会抬到悬高再落回 hole_hover_z_m，螺纹还没咬合臂就离开孔口。没有接触传感器，到位只认 final_gap 算出的法兰高度，贴面后停在这个 Z。09:25 厂家 MoveL 切回 NRT_JOINT_POSITION 的第一拍把整段关节差算成 1.686 rad/s，前瞻再推 0.07 rad，光心从 5 mm 冲到 276 mm 后急停。切回后钉住结束瞬间的关节角并清零速度，JTC 还指着出发前的关节时不放行。 Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
2026-10-19 11:30:49 +08:00
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@@ -17,8 +17,6 @@ while [[ $# -gt 0 ]]; do
 done
 # shellcheck disable=SC1091
 source "${ROOT}/scripts/env.sh"
-# 用源码里的采集逻辑，不走 install 里那份旧的。install 的入口仍由 ros2 run 找到。
-export PYTHONPATH="${ROOT}/src/arm_application${PYTHONPATH:+:${PYTHONPATH}}"
 # shellcheck disable=SC1091
 source "${ROOT}/scripts/lib/load_site_config.sh"
 SN="${SITE_D435_SERIAL:-}"