把当前控制栈收成一份可克隆的源码：腕部看不见时用顶视一次定到基座，二阶段对孔和手外标定跟着进同一份树。

现场 site.yaml、权重和编译产物仍不入库；模板只留占位符。 Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
2026-10-09 14:51:03 +08:00
parent 16d2912a9a
commit 7d22f777c8
67 changed files with 8597 additions and 409 deletions
@@ -29,8 +29,9 @@ cameras/
 | `wrist_eye_in_hand` | D405（左腕 / 右腕各一台） | 视觉跟踪 k0、拍照推理 k1/k2 | 是（眼在手上） |
 | `overhead_eye_to_hand` | D435（双臂中间） | 粗定位兜底（S03） | 是（眼在手外） |

-**注意**：D435 当前**还没有做手眼标定**，所以 S03 粗定位链路暂时不可用。
-但这不影响 S04 跟踪链路，两条链路用的是同一套权重、同一个跟踪目标 k0。
+**注意**：真机 D435 的眼在手外标定按 `docs/HANDEYE.md` 的「眼在手外」一节做；
+产物是 `handeye/results/<臂号>_d435_eye_to_hand.yaml`。没有那份文件时 S03
+会明确报缺文件并回 S04 跟踪，不做假装成功的反投影。这不影响 S04 跟踪链路。

 ## 已知的坑（迁移时必须保留的处理）

@@ -5,8 +5,8 @@
 #    （实测见过 243mm / 254mm 两种）。写成固定值迟早会算错悬停高度。
 #    真机没有这个文件（现场装夹后把实测值写进 site.yaml）。
 flange_z_m: 0.763
-measured_at: '2026-09-24T19:40:08'
+measured_at: '2026-09-28T14:06:51'
 model: gauge
-tip_z_m: 0.5198
-tool_tip_below_flange_m: 0.2432
+tip_z_m: 0.5197
+tool_tip_below_flange_m: 0.2433
 world: assembly