把当前控制栈收成一份可克隆的源码：腕部看不见时用顶视一次定到基座，二阶段对孔和手外标定跟着进同一份树。

现场 site.yaml、权重和编译产物仍不入库；模板只留占位符。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

docs/HANDBOOK.md

@@ -68,6 +68,21 @@ bash ~/ros2/scripts/run_camera_d405.sh --arm 89 --preview   # T2 相机预览，
 bash ~/ros2/scripts/run_all.sh --arm 89                     # T3 三段串联（默认不拧入）
 ```
 
+一阶段默认 **D405 主跟踪**：画面里没有 conf≥`perception.wrist_handoff_conf`（0.5）的目标，
+马上用顶视 D435 **拍一张** 把工件 / k0 定到基座系（眼在手外 T，不再乘法兰），把臂迁过去
+让 D405 重新看见。D405 跟住后，左臂法兰 XY 连续 `servo.lock_still_sec`（3 s）位移不超过
+`lock_still_move_m`（15 mm）→ `/visual_servo/locked` → 二阶段对孔。
+
+```bash
+bash ~/ros2/scripts/run_real.sh --arm 89
+bash ~/ros2/scripts/run_camera_d405.sh --arm 89 --preview
+bash ~/ros2/scripts/run_camera_d435.sh --preview            # 混合跟踪必须两台都开
+bash ~/ros2/scripts/run_visual_servo_rt.sh --arm 89         # 先只看框
+bash ~/ros2/scripts/run_visual_servo_rt.sh --arm 89 --control
+```
+
+`track_camera: overhead` 仍是整段只用 D435 的实验开关。非法值启动即报错。
+
 细节、参数、退出码见 [`HOLE_DETECT.md`](HOLE_DETECT.md)。
 
 ### 1.4 现在到哪一步了（如实标注，别信印象）
@@ -78,7 +93,7 @@ bash ~/ros2/scripts/run_all.sh --arm 89                     # T3 三段串联（
 | 按螺距旋入（螺纹规） | ✅ 有参数，`--depth`/`--pitch` 控制 | `run_stage3_search.sh --arm 89 --depth 6 --pitch 1.0` |
 | Orisys 双指触觉（法向 + 两路切向） | ⚠️ 能读，但**轴向映射尚未实测确认** | 见 [`TACTILE.md`](TACTILE.md) |
 | Orisys 的深度图 / 力矢量图 | ⚠️ 消息结构与话题已在，真机值待确认 | 同上 |
-| D435 手外相机（S03 粗定位兜底） | ❌ **还没做手眼标定**，链路不可用 | 见 `devices/cameras/README.md` |
+| D435 手外相机（一阶段一次性 + S03） | ⚠️ **89 已标定**；一阶段 D405 看不见时拍一张定 K0（混合跟踪）；S03 粗定位真机未对过 | `handeye/results/89_d435_eye_to_hand.yaml` |
 | 自动启动全部服务（一条命令拉起所有进程） | ❌ 还没做，目前靠三个终端手工起 | 见第 6 节待办 |
 | 「规有没有被夹住」自检 | ❌ 还没做 | 见第 6 节待办 |
 | 装配合格判定（通/止） | ⚠️ **通止规装配流程**能按力矩判据拧到底/拧出来，但"通/止合格"结论还没做 | `run_gauge_assembly.sh --arm 89 --dry-run` |
@@ -357,7 +372,7 @@ bash scripts/weights.sh doctor --check-engines
 
 ### 4.3 单元测试怎么跑
 
-**每个功能包都有自己的测试**，改完对应包就跑一下。当前 pytest 收集 **1128 项**
+**每个功能包都有自己的测试**，改完对应包就跑一下。当前 pytest 收集 **1301 项**
 （另有 1 项按环境 skip）。
 
 ```bash
@@ -486,7 +501,7 @@ bash scripts/run_unit_tests.sh -k gauge              # 只跑名字带 gauge 的
    且顺序错了会出"控制器没起来但脚本继续跑"这类问题。
 2. **夹爪持规自检** —— 启动后先用触觉判断"规真的被夹着"，没有就报错停机
    （现在没有这一步，规掉了会一路跑到撞工件才发现）。
-3. **D435 手眼标定** —— 标完 S03 粗定位链路才可用（工件不在 D405 视野里时靠它先粗居中）。
+3. **D435 手眼标定（91）** —— 89 已写入 `handeye/results/89_d435_eye_to_hand.yaml`（18 视角）。91 还没标。S03 粗定位要用这份 TF 在真机上对一次工件才算链路验过。
 4. **装配合格判定** —— 把力曲线转成"通/止"结论。当前只输出原始几何与力，
    判定逻辑（含螺纹旋入圈数）还没写。