orisys/ros_contorl
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把当前控制栈收成一份可克隆的源码：腕部看不见时用顶视一次定到基座，二阶段对孔和手外标定跟着进同一份树。

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现场 site.yaml、权重和编译产物仍不入库；模板只留占位符。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
This commit is contained in:
arm_dev
2026-10-09 14:51:03 +08:00
parent 16d2912a9a
commit 7d22f777c8
67 changed files with 8597 additions and 409 deletions
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docs/HANDEYE.md
+57 -25
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@@ -1,50 +1,82 @@
# 手眼标定（眼在手上）
# 手眼标定
每台机械臂一份结果，**禁止混用**：
两种装法，两块板，两台相机，两份结果。**禁止混用**：
| 臂 | 结果 | 示教关节 | 工作目录 |
|----|------|----------|----------|
| 89 左 | `handeye/results/89_eye_in_hand.yaml` | `handeye/poses/89_eye_in_hand.yaml` | `handeye/tmp/89/` |
| 91 右 | `handeye/results/91_eye_in_hand.yaml` | `handeye/poses/91_eye_in_hand.yaml` | `handeye/tmp/91/` |
| 模式 | 相机 | 板 | 板怎么摆 | 结果文件 | `T_4x4` 含义 |
|------|------|----|----------|----------|--------------|
| `eye_in_hand` | 腕部 D405 | A5，内角点 8×11，15 mm | 板放台面不动 | `handeye/results/<臂号>_eye_in_hand.yaml` | 相机 → 法兰 |
| `eye_to_hand` | 顶置 D435 | A4，内角点 11×8，20 mm | **板装到法兰上** | `handeye/results/<臂号>_d435_eye_to_hand.yaml` | 相机 → 这条臂的基座 |
文件名统一为 `<臂号>_<模式>.yaml`（模式 = `eye_in_hand` | `eye_to_hand`），
全部集中在仓库根 `handeye/`（`poses/` 输入、`results/` 输出、`tmp/` 临时产物）。
目录结构、板尺寸三处一致性与全部选项见 `handeye/README.md`。
| 臂 | 眼在手上结果 | 眼在手外结果 | 示教关节 | 工作目录 |
|----|--------------|--------------|----------|----------|
| 89 左 | `89_eye_in_hand.yaml` | `89_d435_eye_to_hand.yaml` | `poses/89_<模式>.yaml` | `tmp/89/` |
| 91 右 | `91_eye_in_hand.yaml` | `91_d435_eye_to_hand.yaml` | `poses/91_<模式>.yaml` | `tmp/91/` |
`T_4x4` = **相机 → 法兰**。跟踪和静态 TF 都读当前 `--arm` 对应的文件。
目录结构、按键、稳定性参数见 `handeye/README.md`。棋盘尺寸只改
`config/site.yaml` → `handeye.boards.<模式>`（内角点 = 方格数 − 1）。
没配过的模式会被 `run_handeye.sh` 当场拦下，不会静默用另一块板的尺寸。
棋盘尺寸只改 `site.yaml` → `handeye.board_*` / `square_size_m`（内角点 = 方格数 − 1）。两臂可共用同一块板。
## 流程
## 眼在手上（腕部 D405 + A5 板）
`teach`（RDK 软拖拽）与 `run_real.sh` **互斥**。全程带同一 `--arm`。
`--mode eye_in_hand|eye_to_hand` 选模式（读写对应 `<臂号>_<模式>.yaml`，两种模式互不覆盖）；
`teach --points N` 设定目标点数；`teach --ros --auto-solve` 采完自动 merge 并接着标定。
```bash
# 1) 停掉 run_real.sh 和视觉伺服
# 2) 示教 8–12 个姿态（棋盘清晰、占画面 30–70%，姿态拉开）
bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh --arm 89 teach
# 窗口：d=拖拽 Enter=拍照 q=结束
# 窗口：d=拖拽 Enter=拍照 q=结束（窗口只显示画面，不做棋盘检测）
# 接着采、不清空旧点： teach --append
# 3) 写入该臂 handeye/poses/<臂号>_<模式>.yaml
# 3) 写入该臂 handeye/poses/89_eye_in_hand.yaml
bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh --arm 89 merge
# 4) 再开实机 + 相机，棋盘不要动
# 4) 再开实机 + 腕部相机，棋盘不要动
bash ~/ros2/scripts/run_real.sh --arm 89
bash ~/ros2/scripts/run_camera_d405.sh --arm 89 --preview
bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh --arm 89 calibrate
```
91 把 `--arm 89` 改成 `--arm 91`。91 的结果文件初始是 `uncalibrated: true`，标定成功后才会写出 `T_4x4`。
91 把 `--arm 89` 改成 `--arm 91`。
查看路径与板参数：`bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh --arm 89 show`
## 眼在手外（顶置 D435 + A4 板）
物理摆法与上面**反过来**：相机固定，板跟着臂动。板若还摆在台面上，
`target→camera` 不变，方程退化（解不出来或解出垃圾）。
```bash
# 1) 把 A4 板刚性固定在法兰 / 夹爪上（夹在正中间，标定过程不要松）
# 2) 起臂 + 顶置相机（两个终端，常驻）
bash ~/ros2/scripts/run_real.sh --arm 89
bash ~/ros2/scripts/run_camera_d435.sh --preview
# 3) 采点：推着臂走，让板在 D435 画面里出现在不同位置、不同角度
# teach 与 run_real.sh 互斥 —— 用 RDK 拖拽前先停掉 run_real.sh
bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh --arm 89 teach --mode eye_to_hand --points 12
# 4) 合并 + 自动走点求解（此时再开 run_real.sh + D435）
bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh --arm 89 merge --mode eye_to_hand
bash ~/ros2/scripts/run_real.sh --arm 89
bash ~/ros2/scripts/run_camera_d435.sh --preview
bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh --arm 89 calibrate --mode eye_to_hand
```
查看当前模式选中的板 / 相机 / 文件：
```bash
bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh --arm 89 show --mode eye_to_hand
```
应看到 `camera=d435`、`board 11x8 inner, square=0.02 m`、
结果路径 `handeye/results/89_d435_eye_to_hand.yaml`。不是这三样就停，
不要带着错配置开标定。
## 结果怎么用
`visual_servo.launch.py` 读当前臂 `T_4x4`，发布 `{ee_frame}` → `{camera_frame}` 的 static TF。
`servo_node` 用同一份 T 做 `hover` / `lookat`。换结果后**重启** `run_visual_servo_rt.sh --arm …`。
装配 HMI（`ros_flexiv`）选左/右臂后，读同一份 `handeye/results/89_eye_in_hand.yaml` / `91_eye_in_hand.yaml`。
- **眼在手上**：`visual_servo.launch.py` / `stage2_locate.launch.py` /
`gauge_assembly.launch.py` 读 `paths.handeye_file`，发布
`{法兰}` → `{腕部相机}_color_optical_frame`。`servo_node` 用同一份 T
做 `hover` / `lookat`。换结果后**重启**对应节点。
- **眼在手外**：`gauge_assembly.launch.py` 按
`handeye/results/<臂号>_<相机>_eye_to_hand.yaml` 自己找，发布
`{基座}` → `{手外相机}_color_optical_frame`。S03 粗定位查的就是这条 TF。
**不要**改 `paths.handeye_file` 去指向它 —— 那会把腕部精拍定位的 TF 换掉。