把当前控制栈收成一份可克隆的源码：腕部看不见时用顶视一次定到基座，二阶段对孔和手外标定跟着进同一份树。

现场 site.yaml、权重和编译产物仍不入库；模板只留占位符。 Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
2026-10-09 14:51:03 +08:00
parent 16d2912a9a
commit 7d22f777c8
67 changed files with 8597 additions and 409 deletions
@@ -4,7 +4,9 @@

 ## 依赖

- Ubuntu 22.04 + ROS 2 Humble
+从一台空机器装到和本机一样：见 **[ENVIRONMENT.md](ENVIRONMENT.md)**（2026-10-09 快照：RoboStack Humble、`ros_flexiv` / `ros_gz_sim`、RDK 1.9.1）。
+
+- Ubuntu 22.04 + ROS 2 Humble（本机 ROS 在 conda 里，没有 `/opt/ros`）
 - Conda 环境 `ros_flexiv`（本仓库脚本默认这个名字）
 - Flexiv RDK Python：`/home/cc/rdk_py310/bin/python`（flexivrdk 1.9.x）
 - 工控机与机器人在同一网段（例：`192.168.2.10` ↔ `192.168.2.101`）