把当前控制栈收成一份可克隆的源码：腕部看不见时用顶视一次定到基座，二阶段对孔和手外标定跟着进同一份树。

现场 site.yaml、权重和编译产物仍不入库；模板只留占位符。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

docs/WORKSPACE.md

@@ -84,7 +84,7 @@ devices/<kind>/<brand>/
 | `run_camera_d405.sh --arm … --preview` | 该臂腕部 D405。89→`/d405_left/`，91→`/d405_right/` |
 | `run_camera_d435.sh --preview` | 顶视 D435（手外，可选） |
 | `list_realsense.sh` | 列出已接 RealSense 序列号 |
-| `run_visual_servo_rt.sh --arm … [--control]` | YOLO + 伺服。无 `--control` 只看框；有则动臂。从当前姿态开始，不回 home |
+| `run_visual_servo_rt.sh --arm … [--control]` | YOLO + 伺服。无 `--control` 只看框；有则动臂。`wrist`=D405 主跟踪，看不见则 D435 一次性定 K0；`overhead`=整段顶视 |
 | `go_home.sh --arm …` | 回 named pose `home`（会先停伺服） |
 | `show_site_config.sh` | 打印当前臂解析出的路径/锁高/相机 |
 
@@ -183,6 +183,7 @@ devices/<kind>/<brand>/
 | `FRAMEWORK_RULES.md` | **框架规则**（硬规矩，改代码前先读；第 8 节是按症状查的反例表） |
 | `WORKSPACE.md` | 本页，目录与职责 |
 | `QUICKSTART.md` | 环境、编译、第一次实机 |
+| `ENVIRONMENT.md` | **按本机快照在另一台电脑上装同一套环境**（conda / RDK / 显卡 / 路径） |
 | `ARCHITECTURE.md` | 进程与数据流 |
 | `SITE_CONFIG.md` | `site.yaml` 字段 |
 | `HANDEYE.md` | 示教 / merge / 标定 |