把当前控制栈收成一份可克隆的源码：腕部看不见时用顶视一次定到基座，二阶段对孔和手外标定跟着进同一份树。

现场 site.yaml、权重和编译产物仍不入库；模板只留占位符。 Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
2026-10-09 14:51:03 +08:00
parent 16d2912a9a
commit 7d22f777c8
67 changed files with 8597 additions and 409 deletions
@@ -48,10 +48,10 @@ handeye_calibrate:
    camera_cy: 0.0
    camera_dist: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]

-    # 真实使用的标定板：内角点 8x11，方格 15mm。
-    # 依据是 handeye/results/*.yaml 头部记录的实测板子，以及 site.yaml 的 handeye.board_*。
-    # 这里原先写的是 11x16 / 0.011（另一张早期用过的板）—— 三处配置曾互相矛盾，
-    # 谁生效取决于覆盖顺序，因此存在"标定跑完但结果不对"的风险。
+    # 板尺寸的权威在 site.yaml → handeye.boards.<模式>。
+    # 这里只写眼在手上那块板的兜底（A5 / 8×11 / 15mm）；run_handeye.sh 会按
+    # --mode 用 -p 覆盖成对应模式的值。没配过的模式会被脚本当场拦下，
+    # 不会静默用这份兜底去标另一块板。
    board_cols: 8
    board_rows: 11
    square_size_m: 0.015