把当前控制栈收成一份可克隆的源码：腕部看不见时用顶视一次定到基座，二阶段对孔和手外标定跟着进同一份树。

现场 site.yaml、权重和编译产物仍不入库；模板只留占位符。 Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
2026-10-09 14:51:03 +08:00
parent 16d2912a9a
commit 7d22f777c8
67 changed files with 8597 additions and 409 deletions
@@ -0,0 +1,63 @@
+#!/usr/bin/env python3
+"""确定性复现「工件被推走 ⇒ 规没进孔」：在 k1 之后把工件挪 25mm。
+
+为什么需要它：这个故障在自然运行里是**随机**的（实测三跑坏一跑），
+靠碰运气验证判据不可靠。这里改成主动制造：等流程走到 S10（离开 k1、去 k2），
+就把工件沿 +Y 推 25mm —— 而 k2 的孔位是 S05 一次性定下的，于是必然失配。
+
+判据（要看的就是这个）：S07 必须报「规没有进孔」（HOLE_LOST），
+**不是** 之前那句把人引去查工具系的「转轴偏差」。
+"""
+from __future__ import annotations
+
+import pathlib
+import subprocess
+import sys
+import time
+
+ROOT = pathlib.Path(__file__).resolve().parents[1]
+sys.path.insert(0, str(ROOT / "src" / "arm_sim_gazebo"))
+
+LOG = pathlib.Path("/tmp/sim_guard.log")
+WORLD = "assembly"
+SHIFT_M = -0.020  # 与 2026-09-28 自然失效同向同量级（工件 y: 0.000 → -0.0206）
+
+
+
+def _shift() -> None:
+    from arm_sim_gazebo.sim_pose_service import set_model_pose
+
+    # 工件当前在 (0.520, 0.000, 0.400)，沿 +Y 挪 25mm（远超孔半径，必然错过）
+    ok, out = set_model_pose(WORLD, "workpiece", (0.520, SHIFT_M, 0.400), (0.0, 0.0, 0.0, 1.0))
+    print(f"[driver] 推工件 {SHIFT_M * 1000:.0f}mm -> {'成功' if ok else '失败'}: {out[:160]}")
+
+
+def main() -> int:
+    LOG.write_text("")
+    proc = subprocess.Popen(
+        ["bash", "scripts/run_gauge_assembly.sh", "--arm", "sim", "--sim"],
+        cwd=str(ROOT), stdout=LOG.open("w"), stderr=subprocess.STDOUT,
+    )
+    print(f"[driver] 流程已起 pid={proc.pid}，等它走到 S10…")
+
+    shifted = False
+    t0 = time.monotonic()
+    while proc.poll() is None and time.monotonic() - t0 < 1500:
+        txt = LOG.read_text(errors="replace")
+        if not shifted and "S10_to_k2" in txt:
+            print("[driver] 检测到 S10_to_k2 —— 现在推工件")
+            _shift()
+            shifted = True
+        time.sleep(1.0)
+
+    proc.wait(timeout=30)
+    txt = LOG.read_text(errors="replace")
+    print(f"[driver] 流程退出码 = {proc.returncode}, 是否推过工件 = {shifted}")
+    for line in txt.splitlines():
+        if "规没有进孔" in line or "孔位失效" in line or "转轴偏差" in line:
+            print("  |", line.strip()[:150])
+    return 0
+
+
+if __name__ == "__main__":
+    raise SystemExit(main())