把当前控制栈收成一份可克隆的源码：腕部看不见时用顶视一次定到基座，二阶段对孔和手外标定跟着进同一份树。

现场 site.yaml、权重和编译产物仍不入库；模板只留占位符。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

scripts/run_all.sh

@@ -20,6 +20,7 @@
 #   bash ~/ros2/scripts/run_all.sh --arm 89 --camera-preview     # 相机带 Qt 预览窗
 #   bash ~/ros2/scripts/run_all.sh --arm 89 --no-camera          # 相机已在别处拉起了
 #   bash ~/ros2/scripts/run_all.sh --arm 89 --no-tactile         # 不起触觉服务
+#   bash ~/ros2/scripts/run_all.sh --arm 89 --no-descent         # 只对准不轻降（验证精对准）
 #
 # 前置（另开一个终端，先跑起来）：
 #   bash ~/ros2/scripts/run_real.sh --arm 89
@@ -41,6 +42,7 @@ RESNAP=false
 WITH_CAMERA=true
 WITH_TACTILE=true
 CAMERA_PREVIEW=false
+NO_DESCENT=false
 
 # --sn/--arm 必须先解析：load_site_config.sh 靠 ROBOT_SN 决定加载哪套机器人配置
 # shellcheck disable=SC1091
@@ -57,6 +59,9 @@ while [[ $# -gt 0 ]]; do
     --depth)          DEPTH="${2:?--depth 需要毫米数}"; shift 2 ;;
     --pitch)          PITCH="${2:?--pitch 需要螺距毫米数}"; shift 2 ;;
     --resnap)         RESNAP=true; shift ;;
+    # 只验证**精对准**、不轻降。对准逻辑改完先这么跑，确认规真被对到孔心再放开下降
+    # （对不准就下压会把规顶在孔沿上：2026-10-08 真机顶到 63N）。
+    --no-descent)     NO_DESCENT=true; shift ;;
     --no-preview)     PIPELINE_PREVIEW=false; shift ;;
     --camera-preview) CAMERA_PREVIEW=true; shift ;;
     --no-camera)      WITH_CAMERA=false; shift ;;
@@ -138,6 +143,33 @@ if [[ "${WITH_CAMERA}" == true ]]; then
     fi
     echo "    相机 ${CAM_NS} 出图 OK"
   fi
+  # 一阶段混合跟踪：D405 看不见时要马上拍 D435。顶视没起来就只能干等。
+  D435_TOPIC="/d435/color/image_raw"
+  _d435_ok() {
+    timeout 2 ros2 topic list 2>/dev/null | grep -qx "${D435_TOPIC}" || return 1
+    timeout 3 ros2 topic echo --once "${D435_TOPIC}" 2>/dev/null | grep -q "^header:"
+  }
+  if _d435_ok; then
+    echo "=== 顶视 ${D435_TOPIC} 已在发图，跳过拉起 ==="
+  else
+    echo "=== 拉起顶视 D435（一阶段一次性定位）==="
+    D435_ARGS=()
+    [[ "${CAMERA_PREVIEW}" == true ]] && D435_ARGS+=(--preview) || D435_ARGS+=(--no-preview)
+    nohup bash "${ROOT}/scripts/run_camera_d435.sh" \
+      "${D435_ARGS[@]}" > /tmp/run_all_d435.log 2>&1 &
+    echo "    d435 pid=$! log=/tmp/run_all_d435.log"
+    d435_ok=false
+    for _i in $(seq 1 24); do
+      if _d435_ok; then d435_ok=true; break; fi
+      sleep 0.5
+    done
+    if [[ "${d435_ok}" != true ]]; then
+      echo "ERROR: ${D435_TOPIC} 仍无图像。看日志：/tmp/run_all_d435.log" >&2
+      echo "  混合跟踪没有 D435 就切不出去。USB 独占或没插好都会这样。" >&2
+      exit 1
+    fi
+    echo "    顶视 D435 出图 OK"
+  fi
 else
   echo "=== --no-camera：跳过相机检查 ==="
 fi
@@ -206,10 +238,11 @@ ARGS=(
   "skip_stage3:=${SKIP_STAGE3}"
   "preview:=${PIPELINE_PREVIEW}"
   "resnap:=${RESNAP}"
+  "no_descent:=${NO_DESCENT}"
 )
 [[ -n "${HOLE}" ]]  && ARGS+=("target_hole:=${HOLE}")
 [[ -n "${DEPTH}" ]] && ARGS+=("insert_depth_mm:=${DEPTH}")
 [[ -n "${PITCH}" ]] && ARGS+=("screw_pitch_mm:=${PITCH}")
 
-echo "=== launch pipeline  hole=${HOLE:-site} depth=${DEPTH:-site} pitch=${PITCH:-site} skip1=${SKIP_STAGE1} skip2=${SKIP_STAGE2} skip3=${SKIP_STAGE3} ==="
+echo "=== launch pipeline  hole=${HOLE:-site} depth=${DEPTH:-site} pitch=${PITCH:-site} skip1=${SKIP_STAGE1} skip2=${SKIP_STAGE2} skip3=${SKIP_STAGE3} no_descent=${NO_DESCENT} ==="
 exec ros2 launch arm_application pipeline.launch.py "${ARGS[@]}"