把当前控制栈收成一份可克隆的源码：腕部看不见时用顶视一次定到基座，二阶段对孔和手外标定跟着进同一份树。

现场 site.yaml、权重和编译产物仍不入库；模板只留占位符。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

scripts/run_camera_d405.sh

@@ -34,7 +34,11 @@ source "${ROOT}/scripts/env.sh"
 # shellcheck disable=SC1091
 source "${ROOT}/scripts/lib/load_site_config.sh"
 
-pkill -f 'lib/arm_application/realsense_color_pub' 2>/dev/null || true
+CAM_NAME="${SITE_CAM_NAME:-d405}"
+# 只杀本臂这台腕部相机。以前 pkill 全部 realsense_color_pub / realsense_view，
+# 会把已经开着的顶视 D435 一起干掉（或反过来：后开 D435 把 D405 预览窗杀掉），
+# 现场看起来就像"只剩眼外画面、绿框也不见了"。
+pkill -f "camera_name:=${CAM_NAME}( |$)" 2>/dev/null || true
 sleep 2
 
 USB_INFO="$(python3 - <<PY 2>/dev/null || true
@@ -88,7 +92,6 @@ else
   echo "=== camera 1280x720@15 ==="
 fi
 
-CAM_NAME="${SITE_CAM_NAME:-d405}"
 CAM_ARGS=(
   --ros-args
   -p camera_name:="${CAM_NAME}"
@@ -140,12 +143,13 @@ if [[ "${DO_PREVIEW}" == "1" ]]; then
   echo "=== close window = hide preview only; camera keeps publishing ==="
 fi
 
-echo "=== next: bash ~/ros2/scripts/run_visual_servo_rt.sh --arm ${SITE_ROBOT_ARM:-89} [--control] ==="
+echo "=== 本脚本只出图，不跑 YOLO。绿框来自 perception_node，请另开终端： ==="
+echo "===   bash ~/ros2/scripts/run_visual_servo_rt.sh --arm ${SITE_ROBOT_ARM:-89} ==="
 
 if [[ "${DO_PREVIEW}" == "1" ]]; then
   # 相机进程只负责发布；Qt 查看器跑在自己的进程里，所以界面绘制
   # 永远不会把采集循环饿死（以前共用 GIL 时每帧要花约 70 ms）。
-  pkill -f 'lib/arm_application/realsense_view' 2>/dev/null || true
+  # 前面已经按 camera_name 杀过本臂进程，这里不要再杀全部 realsense_view。
   ros2 run arm_application realsense_color_pub "${CAM_ARGS[@]}" -p show_preview:=false &
   CAM_PID=$!
   trap 'kill "${CAM_PID}" 2>/dev/null || true' EXIT INT TERM