把当前控制栈收成一份可克隆的源码：腕部看不见时用顶视一次定到基座，二阶段对孔和手外标定跟着进同一份树。

现场 site.yaml、权重和编译产物仍不入库；模板只留占位符。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

scripts/run_camera_d435.sh

@@ -1,5 +1,6 @@
 #!/usr/bin/env bash
-# 两臂之间的顶置 D435（`eye-to-hand`，相机固定在外）。不会打开任何一个 D405。
+# 两臂之间的顶置 D435（`eye-to-hand`，相机固定在外）。
+# 可以和 run_camera_d405.sh 同时开：只杀 camera_name:=d435，不动腕部那台。
 #
 #   bash ~/ros2/scripts/run_camera_d435.sh --preview
 #
@@ -24,7 +25,9 @@ if [[ -z "${SN}" ]]; then
   exit 2
 fi
 echo "=== D435 overhead serial=${SN}  ${SITE_D435_WIDTH:-1280}x${SITE_D435_HEIGHT:-720}@${SITE_D435_FPS:-30} ==="
-pkill -f 'camera_name:=d435' 2>/dev/null || true
+# 只杀顶视这一台。不要 pkill 全部 realsense_view —— 那会把正在看的 D405 预览窗干掉，
+# 绿框叠在 D405 窗口上，窗没了就像"伺服没画面、也没工件框"。
+pkill -f "camera_name:=d435( |$)" 2>/dev/null || true
 CAM_ARGS=(
   --ros-args
   -p camera_name:=d435
@@ -40,11 +43,13 @@ CAM_ARGS=(
   -p emitter_enabled:=true
 )
 if [[ "${PREVIEW}" == "1" ]]; then
-  pkill -f 'lib/arm_application/realsense_view' 2>/dev/null || true
   ros2 run arm_application realsense_color_pub "${CAM_ARGS[@]}" -p show_preview:=false &
   CAM_PID=$!
   trap 'kill "${CAM_PID}" 2>/dev/null || true' EXIT INT TERM
-  ros2 run arm_application realsense_view --ros-args -p camera_name:=d435
+  # 工件框是 D405 像素，叠到 1280×720 的顶视图上位置全错，看起来像没检出。
+  ros2 run arm_application realsense_view --ros-args \
+    -p camera_name:=d435 \
+    -p overlay_detection:=false
 else
   exec ros2 run arm_application realsense_color_pub "${CAM_ARGS[@]}"
 fi