把当前控制栈收成一份可克隆的源码：腕部看不见时用顶视一次定到基座，二阶段对孔和手外标定跟着进同一份树。

现场 site.yaml、权重和编译产物仍不入库；模板只留占位符。 Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
2026-10-09 14:51:03 +08:00
parent 16d2912a9a
commit 7d22f777c8
67 changed files with 8597 additions and 409 deletions
@@ -28,6 +28,19 @@ if iface:
            break
        except TypeError:
            continue
+        except RuntimeError as exc:
+            # 这个 iface 用不了（实测：enp4s0 上有 5 个 IPv4 时，RDK 的
+            # UDPv4Transport 会把整张白名单都过滤掉，报 "All whitelist
+            # interfaces were filtered out"），别再拿它试了，交给下面的
+            # 「不指定网卡」兜底。
+            #
+            # **这一条以前漏了**：老代码只捕获 TypeError，而真实失败是
+            # RuntimeError —— 于是异常直接抛出去，下面那行兜底永远走不到。
+            # 后果是预检报「机械臂 RDK 连不上」这个**假阻断**，
+            # 而真机栈其实连得上（flexiv_hardware_interface.cpp 构造
+            # flexiv::rdk::Robot 时只传 robot_sn、不传网卡）。
+            print(f"  iface={iface} 不可用（{str(exc)[:70]}），回退到不指定网卡")
+            break
 if robot is None:
    robot = flexivrdk.Robot(sn)
 print("Connected. Clearing fault if any...")