把当前控制栈收成一份可克隆的源码：腕部看不见时用顶视一次定到基座，二阶段对孔和手外标定跟着进同一份树。

现场 site.yaml、权重和编译产物仍不入库；模板只留占位符。 Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
2026-10-09 14:51:03 +08:00
parent 16d2912a9a
commit 7d22f777c8
67 changed files with 8597 additions and 409 deletions
@@ -1,6 +1,6 @@
 # 孔定位检测配置（改 conf / 内参 / 双孔间距即可，不必改代码）
 # 权重来源：优先 site.yaml（hole_detect.weights / paths.hole_weights）；
-#           两者都缺时兜底到 models/hole_insert/detect_best_1.onnx。
+#           两者都缺时兜底到 models/yolo/gongjian0929.onnx。
 #           原先这里注释写的是 best.pt —— 该文件不存在，已修正。
 # backend: yolo | hough | two_stage（two_stage 请用 hole_detect.yaml）

@@ -12,7 +12,7 @@ perception_node:
    image_topic: ""
    camera_info_topic: ""
    depth_topic: "/d405/aligned_depth_to_color/image_raw"
-    weights: "/home/cc/ros2/models/yolo/detect_best_0.onnx"
+    weights: "/home/cc/ros2/models/yolo/gongjian0929.onnx"
    conf: 0.10
    iou: 0.45
    imgsz: 640