克隆后还缺仿真安装树和两边的编译目录。把 build、build_sim、install_sim 一并放进仓库；仿真入口不再写死本机 conda，build 里指向源码的链接改成相对路径。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
2026-10-15 11:07:04 +08:00
parent 926a7f9796
commit 80983954a4
5804 changed files with 2640781 additions and 3 deletions
@@ -0,0 +1,6 @@
+
+bool success
+string mode
+float64[] joint_positions
+geometry_msgs/PoseStamped ee_pose
+string message
@@ -0,0 +1 @@
+arm_msgs/GripperCommand command
@@ -0,0 +1,4 @@
+
+bool success
+string message
+arm_msgs/GripperStatus status
@@ -0,0 +1,4 @@
+# Move to a named pose defined in config (home, ready, inspect, pos_left, ...)
+string pose_name
+float64 velocity_scale          # (0, 1], 1 = full speed
+float64 acceleration_scale
@@ -0,0 +1,3 @@
+
+bool success
+string message
@@ -0,0 +1,11 @@
+# 切换到已保存的工具坐标系（如 tool1）。
+#
+# 背景：非夕的工具坐标系（TCP + 质量 + 质心）在 Studio 里预先配好并命名，
+# RDK 只提供「按名字切换」一个操作。通止规装配要求工具系全程垂直向下锁定，
+# 所以在流程开始前必须确认已切到正确的工具。
+#
+# 实现：arm_driver_flexiv 调用 scripts/rdk_switch_tool.py（子进程，rdk_py310）。
+# 注意 RDK 是独占访问，切换时臂必须处于 IDLE 且没有其它进程连着 RDK。
+string tool_name            # Studio 里已保存的工具名。空字符串 = 只查询当前状态，不切换
+
+string sn                   # 目标臂 SN（如 Rizon4-063989）。空 = 用 site.yaml 的 robot.sn
@@ -0,0 +1,6 @@
+
+bool success                # 是否已达到目标状态（已在该工具上也算成功）
+string message              # 失败原因；成功时为当前工具名说明
+string current_tool         # 操作后的当前工具名
+float64 tool_mass_kg        # 该工具的质量（kg）；查询不到为 0
+float64[3] tool_com_m       # 该工具的质心（法兰系，m）；查询不到为全 0