P5c-5 仿真夹爪可开合：Gazebo 不支持 mimic，改为显式驱动全部 7 个关节

三条独立的坑，前两条都在"看起来完全正常"的表象下静默失效：

1) 夹爪在仿真里是死的（关节级）
   夹爪只有 finger_width_joint 是真关节（effort=80），其余 6 个手指关节
   全是 mimic、effort="0"（上游语义：靠机械耦合跟随，不由电机驱动）。
   而 sdformat 转 SDF 时**直接丢弃 <mimic>**（实测生成 SDF 里 "mimic"
   出现 0 次），gz-sim 也没有任何 mimic 实现，SDF 规范里就没有这个元素。
   于是 7 个关节在 Gazebo 里互相独立、谁都不跟随谁。

2) 补了 effort 才有用（力度）
   gz_ros2_control 的 position 接口是"位置误差 → 力"
   （实测 position_proportional_gain=0.1），力被 effort 上限夹到 0 →
   永远出不了力。症状极隐蔽：接口 [claimed]、控制器 active、话题有订阅、
   命令也发得出去，但手指一动不动，只是自由地被重力拽着漂。
   对照实验：同一套链路下 sim_joint1 收到 0.2 rad 后精确到位（0.19998），
   所以链路本身没问题，差别只在这 6 个关节的 effort=0。

3) 描述与 Gazebo 的事实不一致（语义）
   robot_state_publisher 支持 mimic，会用主关节的值覆盖从动关节；而 Gazebo
   里它们是独立被驱动的。实测当前 RSP 没有应用 mimic（TF 跟随真实值），
   所以碰巧一致 —— 但这是实现细节，它一变 TF 就静默退回闭合位。

改动：
  - ros2_control 增加夹爪 7 个关节的接口（含 load_gripper 开关）
  - controllers.yaml 增加 gripper_controller（JointGroupPositionController）
  - 启动器 spawn 它；并重命名归一化第三条修复
  - urdf_normalize 第三条修复：被 mimic 关节补 effort=80、删除 <mimic>
    并记录耦合关系；新增 mimic_relations() 供适配器在归一化前读取
    （信息只是搬家，不能丢）
  - 新增 6 项单测锁定上述行为

验收（实测）：命令 width 0→0.1，指尖间距 27.1mm → 127.0mm（约 100mm 行程，
与真机 GRAV 规格吻合），7 个关节实测值均命中命令值，TF 与之一致。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

devices/sim/gazebo/config/controllers.yaml

@@ -37,6 +37,11 @@ controller_manager:
     rizon_arm_controller:
       type: joint_trajectory_controller/JointTrajectoryController
 
+    # 夹爪。名字是仿真内部的事（应用层通过 GripperExecute 服务访问夹爪，
+    # 不直接碰这个控制器），所以可以自由命名。
+    gripper_controller:
+      type: position_controllers/JointGroupPositionController
+
 # --- 关节状态广播 -------------------------------------------------------------
 # TF 与 /joint_states 的来源。robot_state_publisher 靠 /joint_states 算 TF，
 # 少了它 RViz / 跟踪节点全都查不到 tcp 的位置。
@@ -76,3 +81,27 @@ rizon_arm_controller:
       # 与官方 joint_limits.yaml 的 soft 限位对齐（真机软限位）。
       # 不设的话 JTC 只按硬限位卡，仿真里会走到真机不敢走的姿态。
       stopped_velocity_tolerance: 0.05
+
+# --- 夹爪控制器 ---------------------------------------------------------------
+# ⚠️ 为什么这里要 7 个关节，而真机只需要 1 个"宽度"关节：
+#     Gazebo 不支持 URDF 的 <mimic>（sdformat 转 SDF 时直接丢掉），
+#     所以 6 个从动关节在仿真里不会自动跟随，必须由 sim_gripper_adapter
+#     算出角度后**一起下发**。详见 arm.sim.ros2_control.xacro 里的长注释。
+#
+# 用 JointGroupPositionController（一次收一组位置）而不是 JTC：
+#     夹爪是"两态"动作（开/合），不需要轨迹插值和时间参数化，
+#     JointGroupPositionController 的语义更直接、也少一层容错。
+#     它订阅 ~/commands (std_msgs/Float64MultiArray)，顺序 = 下面的 joints 顺序。
+#
+# 顺序约定：第 0 个是主关节 finger_width_joint，其余 6 个从动关节按
+#          左右、由外到内排列。适配器按同一顺序填数组（它自己也会校验）。
+gripper_controller:
+  ros__parameters:
+    joints:
+      - sim_finger_width_joint
+      - sim_left_outer_knuckle_joint
+      - sim_left_inner_knuckle_joint
+      - sim_left_inner_finger_joint
+      - sim_right_outer_knuckle_joint
+      - sim_right_inner_knuckle_joint
+      - sim_right_inner_finger_joint