P5c-5 仿真夹爪可开合：Gazebo 不支持 mimic，改为显式驱动全部 7 个关节

三条独立的坑，前两条都在"看起来完全正常"的表象下静默失效：

1) 夹爪在仿真里是死的（关节级）
   夹爪只有 finger_width_joint 是真关节（effort=80），其余 6 个手指关节
   全是 mimic、effort="0"（上游语义：靠机械耦合跟随，不由电机驱动）。
   而 sdformat 转 SDF 时**直接丢弃 <mimic>**（实测生成 SDF 里 "mimic"
   出现 0 次），gz-sim 也没有任何 mimic 实现，SDF 规范里就没有这个元素。
   于是 7 个关节在 Gazebo 里互相独立、谁都不跟随谁。

2) 补了 effort 才有用（力度）
   gz_ros2_control 的 position 接口是"位置误差 → 力"
   （实测 position_proportional_gain=0.1），力被 effort 上限夹到 0 →
   永远出不了力。症状极隐蔽：接口 [claimed]、控制器 active、话题有订阅、
   命令也发得出去，但手指一动不动，只是自由地被重力拽着漂。
   对照实验：同一套链路下 sim_joint1 收到 0.2 rad 后精确到位（0.19998），
   所以链路本身没问题，差别只在这 6 个关节的 effort=0。

3) 描述与 Gazebo 的事实不一致（语义）
   robot_state_publisher 支持 mimic，会用主关节的值覆盖从动关节；而 Gazebo
   里它们是独立被驱动的。实测当前 RSP 没有应用 mimic（TF 跟随真实值），
   所以碰巧一致 —— 但这是实现细节，它一变 TF 就静默退回闭合位。

改动：
  - ros2_control 增加夹爪 7 个关节的接口（含 load_gripper 开关）
  - controllers.yaml 增加 gripper_controller（JointGroupPositionController）
  - 启动器 spawn 它；并重命名归一化第三条修复
  - urdf_normalize 第三条修复：被 mimic 关节补 effort=80、删除 <mimic>
    并记录耦合关系；新增 mimic_relations() 供适配器在归一化前读取
    （信息只是搬家，不能丢）
  - 新增 6 项单测锁定上述行为

验收（实测）：命令 width 0→0.1，指尖间距 27.1mm → 127.0mm（约 100mm 行程，
与真机 GRAV 规格吻合），7 个关节实测值均命中命令值，TF 与之一致。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

devices/sim/gazebo/urdf/arm.sim.ros2_control.xacro

@@ -23,7 +23,7 @@
 -->
 <robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
 
-  <xacro:macro name="arm_sim_ros2_control" params="prefix joint_count:=7">
+  <xacro:macro name="arm_sim_ros2_control" params="prefix joint_count:=7 load_gripper:=true">
 
     <ros2_control name="GazeboSimSystem" type="system">
       <hardware>
@@ -56,6 +56,50 @@
       <xacro:arm_sim_joint name="${prefix}joint6"/>
       <xacro:arm_sim_joint name="${prefix}joint7"/>
 
+      <!-- =====================================================================
+           夹爪：所有 7 个关节都要接口 —— 因为 Gazebo 不支持 mimic
+           =====================================================================
+           ⚠️ 这是本项目第二深的坑（第一是触觉的 contact-system），务必看懂：
+
+           官方描述里夹爪**只有 1 个真关节**，其余 6 个都是 mimic：
+               finger_width_joint          ← 唯一被驱动的"宽度"关节
+               ├─ left_outer_knuckle_joint  = 9.404 * width - 0.155   (mimic)
+               │   ├─ left_inner_knuckle_joint  = 1 * 左外指节        (mimic)
+               │   ├─ left_inner_finger_joint   = -1 * 左外指节       (mimic)
+               │   ├─ right_outer_knuckle_joint = 1 * 左外指节        (mimic)
+               │   ├─ right_inner_knuckle_joint = 1 * 左外指节        (mimic)
+               │   └─ right_inner_finger_joint  = -1 * 左外指节       (mimic)
+               （见 src/flexiv_description/urdf/common/grav_macro.xacro:244 起）
+
+           问题：**sdformat 转 SDF 时会直接丢掉 <mimic>**（实测：生成的 SDF 里
+           "mimic" 出现 0 次），gz-sim 也没有任何 mimic 实现，SDF 规范里压根
+           没有这个元素。所以：
+
+               在 Gazebo 里，这 7 个关节是**互相独立**的转动关节；
+               在 RViz/TF 里，robot_state_publisher **支持** mimic，手指会跟随。
+
+           只驱动 finger_width_joint 的后果：RViz 里夹爪在开合、Gazebo 里
+           手指一动不动（还挂在重力下垂着），而两边**都不报错**。抓取必然失败，
+           且现象极具误导性。
+
+           因此这里把 7 个关节全部暴露成可驱动，由 sim_gripper_adapter 在启动时
+           从 URDF **读出 mimic 的 multiplier/offset**，自己算出 6 个从动关节的
+           角度一起下发（不写死数值 —— 上游改参数就自动跟随）。
+           这样 Gazebo 与 RViz 的行为重新一致，且不依赖 sdformat 的 mimic 支持。
+
+           验证方法：launch 后 /joint_states 里应能看到这 7 个夹爪关节；
+           让适配器开到最大，Gazebo 里两根手指必须真的张开（RViz 里也应一致）。
+           ===================================================================== -->
+      <xacro:if value="${load_gripper}">
+        <xacro:arm_sim_joint name="${prefix}finger_width_joint"/>
+        <xacro:arm_sim_joint name="${prefix}left_outer_knuckle_joint"/>
+        <xacro:arm_sim_joint name="${prefix}left_inner_knuckle_joint"/>
+        <xacro:arm_sim_joint name="${prefix}left_inner_finger_joint"/>
+        <xacro:arm_sim_joint name="${prefix}right_outer_knuckle_joint"/>
+        <xacro:arm_sim_joint name="${prefix}right_inner_knuckle_joint"/>
+        <xacro:arm_sim_joint name="${prefix}right_inner_finger_joint"/>
+      </xacro:if>
+
     </ros2_control>
 
   </xacro:macro>

devices/sim/gazebo/urdf/arm.sim.urdf.xacro

@@ -131,7 +131,7 @@
        ros2_control：gz_ros2_control 硬件（同目录）
        ========================================================================= -->
   <xacro:include filename="arm.sim.ros2_control.xacro"/>
-  <xacro:arm_sim_ros2_control prefix="${prefix}"/>
+  <xacro:arm_sim_ros2_control prefix="${prefix}" load_gripper="$(arg load_gripper)"/>
 
   <!-- =========================================================================
        Gazebo 标签：系统插件 + 材质 + 接触参数（同目录）